ydsf16 / aruco_ekf_slam Goto Github PK

博主您好，感谢博主的工作并开源，我最近在学习EKF相关的知识，你的文章和代码是一个很好的学习材料。但是在我尝试运行代码的时候，发现aruco marker无法成功检测， 我尝试了

1.OpenCV-3.4.15 + contribute模块；
2.OpenCV-3.4.15-contribute扣出aruco模块单独编译成库。
3.OpenCV-3.1.0 + contribute模块；

结果均是能编译成功，但是无法检测到markers。 想咨询一下博主aruco 相关部分有参数的变动吗？

另外，我想咨询一下，知乎文章中，公式(18),求解\Sigma_{mm}这里为什么要乘一个\Sigma_\xi？

我的理解是\Sigma_{mm}是新加入的地图点对新加入的地图点的求导，而\Sigma}_\xi是原状态量与地图点的协方差，不太明白他们之间有什么关系。

谢谢博主，期待博主的回复。

aruco_slam_data_qhd1.bag
link is broken.
Thank you for your kind ekf-slam

Hi,
I am a researcher and am looking into landmark-based localization strategies. I would really like an English version of your report if it's possible.
Thanks