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calibration for Imu and show gesture
请问下accMeg2qRichard这个函数应该是输出旋转向量对应的四元数吧?主要原理是利用加速度计和磁力计来计算陀螺仪的初始值?
如题
您好,我想问一下,陀螺加速度计和磁力计的校正代码里都有个参数a0,请问这个参数值给定的依据是什么?谢谢。
请问您这个实现有没有相关的参考论文?有的话能提供下链接吗,谢谢!
看你博客是android的效果,有没有android的工程上传一下?
您好~~我在CSDN 博客上看到,写的非常好
本人是惯导 刚入门小兵,想请教一些问题
想利用MPU 9250 做轨迹推算,还没找到相关的轨迹推算程序,做姿态估计的算法也很多,
我使用的是这个 https://github.com/xioTechnologies/Gait-Tracking-With-x-IMU 来做轨迹 推算,直接把数据换成9250 的,但是效果很差
我们也明白单独靠 imu 来做轨迹推算是肯定不行的,但是想请问有没有相关的 通过9250的做轨迹推算的程序,
以及大神对9250 来做轨迹推算有何看法~·
您好我有一個疑問,畢竟每一個mpu9250都不一樣,要如何得到caldata.mat的數據?
需要做的步驟是?
您好,我在您的博客中看到IMU标定相关的内容,有一点不明白,为什么您的模型是raw数据+bias呢(如下所示),这里的raw数据是真实数据还是IMU采的数据呢?谢谢。
calacc=Ta∗Ka∗(rawacc+Ba)
您好,我尝试将数据带入对比测量值和校正值误差大小,发现加速度值和角速度值差距在数量级10^4和10^3,想请问是为什么?谢谢!在您原程序基础上加的程序如下:
for i=1:n
cal_acc(1:3,i)=TaKa(cal_data(i,2:4)'+Ba);
cal_gyro(1:3,i)=TgKg(cal_data(i,5:7)'+Bg);
end
cal_acc_n=cal_acc';
cal_gyro_n=cal_gyro';
err_acc=cal_acc_n(:,1:3)-cal_data(:,2:4);
err_gyro=cal_gyro_n(:,1:3)-cal_data(:,5:7);
subplot(2,1,1);plot(1:n,err_acc);title('acc');
subplot(2,1,2);plot(1:n,err_gyro);title('gyro');
新手小白,把博主推荐的都论文看了,现在啃代码,但是在摘数据这部分就卡住了。。。博主在ISDN上说没用论文里的方差法,而是用了另外的方法,这个FindMixData具体的算法有详细的解释吗,代码里很多细节看的不是很明白。。。也许我的问题很弱,但是还是希望博主能给我解答,谢谢
您好,我关注您的博客和代码有一段时间了,也自己采集数据标定了mpu9250。有几个问题想请教一下您~
(1)这是我用加速度计和陀螺仪融合得到的姿态数据,dmp算是硬件自己解算的,不知道为什么z轴的误差这么大?融合磁力计能解决这个问题吗?(图片传不上去,就是z轴比较漂。。)
(2)该如何衡量姿态解算的精度???
您好,请问用您的代码做完校正后,磁力计的输出也就是在加速度计坐标系下的投影了吧?谢谢!
I read the paper and I wonder why u determine threshold directly? and why the threshold is 30?
Looking forward to your reply
mohony filter 和其他几个filter都设置了Q(1) < 0 则Q= -Q 目的是什么 ,这样做会导致最后得到的结果曲线不连续或者说跳边的
您好,请问磁力计部分有参考的论文或者博客,任何详细一些的理论来源都可以,谢谢!!
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