elewu / 2d_lidar_undistortion Goto Github PK

你好，程序中的239行for (int i = beamNum - 1; i >= 0; i--)是不是应该for (int i = 0; i <beamNum; i++)。这样得到的点才能与插值得到的坐标系相对应。

你好，我有一些问题想和你交流一下。你在学习日志里面写到算法主要参考了深蓝学院的激光雷达矫正，我不明白你为什么要另外用IMU进行矫正，相比起用odom矫正有什么优势吗，我能想到的是IMU的数据频率可以很高，但是IMU无法完成位移的矫正。相反，深蓝的odom在50Hz的工作频率下可以完成位移和旋转矫正，而且效果还不错。

当然，我也是最近今天开始研究这个问题，也没有用实车测试过，肯定研究的没有你深入，有错还请指出。

您好，请问我改成我的雷达和imu话题后，出现'std::bad_alloc'错误，这是为什么呢？数据都是同样类型的
imu data less than 0.2s, waiting for next packet
QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector'
(Make sure 'QVector' is registered using qRegisterMetaType().)
QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector'您好，请问我改成我的雷达和imu话题后，出现'std::bad_alloc'错误，这是为什么呢？数据都是同样类型的
imu data less than 0.2s, waiting for next packet
QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector'
(Make sure 'QVector' is registered using qRegisterMetaType().)
QObject::connect: Cannot queue arguments of type 'QVector'
(Make sure 'QVector' is registered using qRegisterMetaType().)
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
what(): std::bad_alloc

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