shenshikexmu / imucalibration-poistion Goto Github PK

data.mat里的数据是怎么定义的，加速度，陀螺仪，磁力计的单位是什么，我是不是可以导入其他型号的imu的数据

Hi, thanks for your working!
i have got a imu which mentioned in ReadMe.md the wit BEWT901CL.
but i do not know how can i transfer imu data which i get from PC software to the matlab data in .mat format.
looking forward to your reply !

我这里也有一个IMU，想用您的程序分析一下IMU的数据，但是遇到了几个问题。1、您实验中IMU的数据采集频率多少？通过修改您程序中哪一个M文件进行数据频率的设置？2、程序中所给的数据是否是原始数据，因为通过我们IMU给到的加速度以及角速度的数据来看，是不会出现像700m/s^2如此高的加速度值的，想请问一下您程序中所附带的data.mat的数据是否经过某些处理。
希望您有时间能给解答一下，谢谢，后面附带的图片是我们实验中采集到的数据以及您程序中所附带的数据。

您好! 有个问题希望能探讨一下, 如题.

Poistion.m中, 我尝试使用世界坐标系下的磁向量(Vm)和加速度计坐标系下的磁向量(data(i,8:10))计算四元数和accW, 但是结果和原代码中求得的结果偏差很大. 具体操作如下:

Vm=[0,0.8268,-0.5625]; %数值来自于Cal_mag4acc_frame.m的Vm运行结果,即世界坐标系下的磁向量
第26行插入: qUtoV(Vm, data(i,8:10)) % 结果与 Q_RK4(1,:) 相差很大
第35行插入: accWorldframe(quatern2rotMat(qUtoV(Vm,data(i,8:10))),data(i,:))' %结果与accW(i,:)相差也很大

不知道问题究竟出在哪里. 期待您的回复!谢谢!