基于激光的多传感器融合定位与建图

深蓝学院多传感器融合定位/Sensor Fusion学习环境.

Overview

本Repo为基于ROS melodic @ Ubuntu 18.04的多传感器融合定位/Sensor Fusion学习环境.

为了节约安装配置的时间:

• 部分依赖项由于网络原因难以取得

• 新依赖的引入可能会导致与本地依赖的冲突

上述环境将以Docker Image的形式提供, 实现与Native PC环境的隔离. 本项目Native PC的操作系统选择Ubuntu. Windows与Mac不推荐使用, 若有意尝试, 请自行搜索相关解决方案.

安装Ubuntu

首先请确保您可以访问Ubuntu开发环境. 如果没有Ubuntu环境, 请按照点击链接进入指南, 在本地PC上安装配置Ubuntu环境.

获取Docker开发环境

本课程推荐使用官方Docker环境点击链接进入完成课程学习. Docker提供了一个轻量级的标准化开发环境, 能够避免环境配置差异导致的诸多问题.

Workspace

当Native PC与Course Docker Environment均准备就绪时, 即可开始使用本开发环境:

• 第一次使用时, 请首先下载课程配套的KITTI测试数据.

• 之后, 即可通过本地VSCode开发, Docker内部编译测试的模式, 完成课程作业.

获取课程数据

在第一次使用时, 需要将课程配套的修复后KITTI数据下载至本地文件系统. 具体操作方法参考点击链接进入

开发, 编译与测试

启动Docker环境后, Docker中的/workspace目录, 会被映射到当前Repo中的workspace目录.

使用该Workspace进行开发, 编译与测试的方法如下:

• 在当前Repo的workspace下, 启动VSCode, 编辑源代码:

• 在Docker /workspace下, 进行编译. 具体的编译方法, 请参考作业0 Hello, KITTI

Keep Learning & Keep Coding

Ge Yao, [email protected]