terminate called after throwing an instance of 'std::invalid_argument'
what(): You have to specify a path to the configuration file
*** Failure: /home/xkyl/kinectfusion/jczeng1212-KinectFusionAppLib_comments-master/KinectFusionAppLib_comments/bin/KinectFusionApp has crashed ***

这个错误我不太知道是什么意思？我该怎么修改呢？

你好，最近在拜读KinectFusionLib的代码，根据你的注释和解说视频，明白了很多，但是有一个地方不是很理解，就是TSDF的计算，按照公式来算，是 ( a||tgk - p|| - Rk(X) ) ，这个结果，如果体素位于物体表面之前，那么 a||tgk - P|| 得到的深度应该是比实际观察点的深度 Rk(X) 小的，那么这个tsdf值应该是个负数，但是我看别的资料和博客，对于tsdf的描述都是：“位于表面之前为正” ；这一步不是很理解，望解答。谢谢

您好。我想用kinectv2来跑这个程序可以吗？该如何配置呢？我环境已经配置好了。而且也把库中的代码build好了。没有错误。但不知道怎么设置才能使用自己的设备。麻烦帮我看看。
这是显示的错误

terminate called after throwing an instance of 'std::invalid_argument'
what(): You have to specify a path to the configuration file
*** Failure: /home/xkyl/kinectfusion/jczeng1212-KinectFusionAppLib_comments-master/KinectFusionAppLib_comments/bin/KinectFusionApp has crashed ***

这里是不对的。最小二乘min||Ax-b|| 不是直接Ax-b=0。因为Ax-b有可能永远不等于0。 而是要在A的解空间找到最合适的x使得 min||Ax-b||。可以用矩阵求导的方式来得到 A^TAx=A^Tb。更直观的方式是
for any a_{i} (a_{i})^{T}(Ax-b)=0
-->A^TAx=A^Tb
a_{i}是A的列向量

如何在win10中编译运行，使用camke编译出了项目，但是无法运行，请问能否给出win10 运行的教程？

请问您是怎么配置的环境？
我在调用cv::cuda::getCudaEnabledDeviceCount()后得到0。
难道是GPU不行？目前只有MX150。。。

编译opencv的配置是，
cmake
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-3.4.6
-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../modules/opencv_contrib-3.4.6/modules/
-DBUILD_PNG=OFF
-DBUILD_TIFF=OFF
-DBUILD_TBB=OFF
-DBUILD_JPEG=OFF
-DBUILD_JASPER=OFF
-DBUILD_ZLIB=OFF
-DBUILD_EXAMPLES=OFF
-DBUILD_JAVA=OFF
-DBUILD_opencv_python2=OFF
-DBUILD_opencv_python3=ON
-DWITH_OPENCL=OFF
-DWITH_OPENMP=OFF
-DWITH_FFMPEG=ON
-DWITH_GSTREAMER=OFF
-DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF
-DWITH_CUDA=ON
-DWITH_GTK=ON
-DWITH_VTK=OFF
-DWITH_TBB=ON
-DWITH_1394=OFF
-DWITH_OPENEXR=OFF
-DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-8.0
-DCUDA_ARCH_BIN='3.0 3.5 5.0 6.0 6.2'
-DCUDA_ARCH_PTX=""
-DINSTALL_C_EXAMPLES=OFF
-DINSTALL_TESTS=OFF ..

难道 泡泡机器人就没人用容器？？？？？？？？？？？？？？？？？？

  const Vec3fda xylambda(
          (uv.x() - cam_params.principal_x) / cam_params.focal_x,             // (x/z)
          (uv.y() - cam_params.principal_y) / cam_params.focal_y,             // (y/z)
          1.f);
  // 计算得到公式7中的 lambda
  const float lambda = xylambda.norm();

  // step 2.3 计算 SDF, 参考论文公式6中括号的部分
  // 这里的 camera_pos 已经是该体素中心点在当前世界坐标系下的坐标了, 论文中的公式的意思是计算相机光心到该点的距离, 就相当于这个坐标直接取欧式二范数
  // 前面乘的负号是因为, 咱们定义 SDF 表示中平面前的部分为正, 平面后的部分为负
  // SDF 其实也就是表示了空间体素点的(预测值 - 观测值)
  const float sdf = (-1.f) * ((1.f / lambda) * camera_pos.norm() - depth);

关于上面这块代码，有一些疑问需要咨询大神。
1.xylambda到底代表了什么。为什么xylambda存储了 x/z 和 y/z （相机坐标系）。x/z和y/z表示的具体含义是什么，我一直没有搞明白。
2.sdf的计算方式。 代码中计算sdf的方式如上面所示（(1.f / lambda) * camera_pos.norm() - depth）。然后我看其他kinectfusion实现的时候，我发现有的计算方式是直接让 相机坐标系下体素块的z值去和 深度图的z值相减。 实现方式有区别，这2种实现方式有什么不一样呢？

您好，
我在尝试使用realsense运行的时候，从第二帧开始就一直输出 Frame could not be processed, icp 一直失败。不知道您有没有遇到过这个问题？第一帧的重建好像就没有成功，imshow("Pipeline Output", pipeline.get_last_model_frame());输出的图像是全黑的，导出mesh是空的。我尝试了使用tum数据集作为输入，现象也是相同的。

这是我使用realsense时控制台的输出，希望得到您的帮助，谢谢！

Found 1 CUDA devices
Device #0: GeForce RTX 2070 SUPER with 7979MB total memory
Using device #0
Using this RealSense device:
  Name                 : Intel RealSense D435
  Serial Number        : 746612070469
  Firmware Version     : 05.11.06.250
  Recommended Firmware Version : 05.12.06.00
  Physical Port        : /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.2/0000:02:00.0/0000:03:08.0/0000:05:00.1/usb2/2-3/2-3:1.0/video4linux/video0
  Debug Op Code        : 15
  Advanced Mode        : YES
  Product Id           : 0B07
  Camera Locked        : YES
  Usb Type Descriptor  : 3.2
  Product Line         : D400
  Asic Serial Number   : 805513020863
  Firmware Update Id   : 805513020863
  Ip Address           : Not supported
Frame could not be processed
Frame could not be processed
Frame could not be processed
Frame could not be processed
Frame could not be processed