调用image_process_function.cpp
调用arm_control_function.cpp
我已经写好了文件的整体架构和大部分的接口以及注释,之后再填一下camera.cpp和planner.cpp的内容。但由于还没有拿到相机,camera没法完全完成。
- xd:参考socket通讯的语法,并查阅UR机械臂socket通讯的格式(参考
socket与UR通讯_from男哥.py
),写一下arm_control_function.cpp.目前至少要包括两个函数:设置机械臂末端的位姿,读取机械臂末端的位姿。形式上可以参考相关文件/大象机械臂控制函数库.py
,形式上时类似的。 - zx:写一下control.cpp里的两个函数。Glue函数,接口已经写的非常清楚了,调用xd写的arm_control_function.cpp里设置机械臂末端位姿的函数就好了。两个人商量一下接口。因为是平面涂胶,z是一个值,姿态也是竖直,固定不变。InitArm函数,初始化机械臂设置,需要查阅一些ur资料。
- 补充:zx写的Glue函数要先计算一下相邻点运行的速度,因为控制机械臂末端位置时,是要设置其运动的速度的。计算的时候拿相邻点距离除以dt即可。