The quadrupedinversekinematic from technician13

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针对正逆运动学算出不同解的一些疑问

个人背景：四足机器人小白，在学习正逆运动学相关的概念

我在运行正运动学https://github.com/Technician13/QuadrupedForwardKinematic代码后，将计算的结果直接赋值代入逆运动学代码https://github.com/Technician13/QuadrupedInverseKinematic，发现两者并不相等，十分疑惑，恳请赐教！

我假设的单腿参数为h=5，hu=20，hl=20，开始状态的三个电机值都为0，即gamma=alpha=beta=0

运行正运动学，得到的结果如下：

The result is:
LEFT:
The X-axis:  5.35898e-07
The Y-axis:  5
The Z-axis:  -40
RIGHT:
The X-axis:  5.35898e-07
The Y-axis:  -5
The Z-axis:  -40
Press any key to continue . . .

根据这个结果，我认为这个时候的腿的初始状态是竖直下垂的。如readme中的图所示一样

但是，我把上述的数据（选择了右腿RIGHT）代入逆运动学的代码。赋值如下

pos_x=5.35898e-07;
pos_y=-5;
pos_z=-40;
h=5;
hu=20;
hl=20;

运行后得出以下结果

The result is:
LEFT:
The first joint angle rotation angle L_gamma:  0.24871
The second joint angle rotation angle alpha:  -0.785398
The third joint angle rotation angle beta:  0.000604872
RIGHT:
The first joint angle rotation angle R_gamma:  -7.45058e-09
The second joint angle rotation angle alpha:  -0.785398
The third joint angle rotation angle beta:  0.000604872
Press any key to continue . . .

将弧度值换成角度值，有R_gamma= -4.26887e-07，alpha= -45，beta= 0.0346566

其中的alpha的值明显不是正运动学设定的0。

对于两者正逆运动学对比的结果不一致，我不是很理解，还是说逆运动学解算的初始位置并不是竖直下垂的，而是有一定的角度值偏移？恳请赐教，万分感谢！

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