FrootsPiを動かすROS 2パッケージです。
- FrootsPi
- Raspberry Pi (Raspberry Pi 4推奨)
- Ubuntu 20.04
- ROS 2 Foxy
- pigpio
- SSL-Roots/consai_frootspi_msgs
http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html を参照
$ git clone https://github.com/joan2937/pigpio
$ cd pigpio
$ make
$ sudo make install
# Install setup tools for Python interface.
$ sudo apt install python-setuptools python3-setuptools$ sudo apt install -y python3-pip libasound2-dev alsa-utils
$ pip3 install simpleaudio$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/FrootsPi
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/frootspi_msgs.git
$ git clone https://github.com/SSL-Roots/consai_frootspi_msgs.git
# Install dependencies
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
# RasPi3ではメモリ不足によりビルドがフリーズすることがあります
# その場合はこちらのコマンドを実行します
$ MAKEFLAGS=-j1 colcon build --executor sequential --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bashSSL-Roots/init_frootspi_gpio_script のスクリプトを実行してください。
GPIO19にスイッチを接続し、次のコマンドを実行。
# pigpioデーモンの起動（ログアウトするまで再実行不要）
# オプション設定でサンプルレートを1に設定（PWM周波数を40kHzに設定するために必要）
$ sudo pigpiod -s 1
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch frootspi_examples hardware.launch.py トピック/switch_stateがパブリッシュされます。
$ ros2 topic echo /switch_state-
手持ちのJoystickをRaspberryPiに接続します。
-
frootspi_examples/launch/joycon.launch.pyのjoy_configが、手持ちのJoystickに対応したコンフィグに設定されていることを確認します。 -
次のコマンドを実行します
ros2 launch frootspi_examples joycon.launch.py # 別のターミナル ros2 launch frootspi_examples robot.launch.py
RaspberryPi起動時に自動的にロボットのファームウェアが起動するように設定できます。
以下をRaspberryPiのターミナルで実行してください。
~/ros2_ws/src/FrootsPi/frootspi_examples/systemd/register_systemd.sh
(C) 2021 Roots
各ファイルはファイル内に明記されているライセンスに従います。 ライセンスが明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に従います。 ライセンスの全文はLICENSEから確認できます。
FrootsPiを開発する際にここを読んでください。
- 本ソフトウェアはオープンソースですが、開発はオープンではありません
- チームの開発方針を優先するため、外部からのIssue、Pull Requestには対応できない場合があります
コードの見た目を整えるためにlintでチェックしています。
下記コマンドを実行して、チェックを実行してください。
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon test
$ colcon test-result --verboseC++のコードはament_uncrustifyを使って、自動で整形できます。
$ cd frootspi_hardware/src
$ ament_uncrustify --reformat driver_component.cpp
React
Typescript
Django
Laravel
Facebook
Microsoft
Google
Alibaba
D3
Tencent