ssl-roots / frootspi Goto Github PK

対策として、デバイスごとにタイマーを用意して、
その結果をon_polling_timerで取得して、トピックに吐き出してみる。

hardware.launch.pyでは、放電ボタンで放電実行できない
robot.launch.pyでは、放電ボタンで放電実行できる
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原因判明
Kickerノードの一部メンバ変数の初期化を行っていなかったため、
放電ボタンを押しても、処理条件を入ることができなかった。OTL
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検証
コンストラクタでメンバ変数（charge_enable_from_conductor_）を初期化することで、放電ボタンで放電実行されることを確認
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対応
robot.launch.pyで起動している限り問題ないので、大会後修正（必要があれば、即時反映）

ラズパイ起動後1回目のROS起動時にLCDの初期化でエラー発生
I2Cの波形を見てみると、LCD側からACKが返ってこないため、エラー処理が入っている
２回目以降は、成功率100%ではないが正常起動する。ACKも返ってきている

〇ROS起動時のログ