- 对iG-LIO进行梳理和结构改写(未完全对齐原REPO)
- 参考FASTLIO的实现,添加了重力优化和外参优化
- 基于GTSAM和基础ICP匹配,增加了回环线程用于PGO
- 添加重定位线程，用于支持基于已知地图的定位功能
- 目前暂时支持MID_360的传感器
- 改写了并增加了首帧重力对齐，用于应对传感器非水平放置的情况
- 完全替换了FASTLIO中的IKFoM_toolkit，使用高斯牛顿法等价替换迭代误差卡尔曼，算法思路更加平铺直叙
- 暂时去掉了iG-LIO 中对于TBB的依赖，其实VoxelMap如果使用NEAR_1模式，即便是单线程也很快，后续再考虑多线程加速。
系统版本: ubuntu20.04
机器人操作系统: ros1-noetic
- livox_ros_driver2
- gtsam (noetic版本 可以使用 sudo apt install ros-noetic-gtsam 直接安装，其他版本可能需要独立安装)
- pcl
- sophus
- eigen
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make installmkdir -r ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1sudo apt install ros-noetic-gtsamgit clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake .. -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install
新的Sophus依赖fmt，可以在CMakeLists.txt中添加add_compile_definitions(SOPHUS_USE_BASIC_LOGGING)去除，否则会报错
mkdir -r ws_igli/src
cd ws_iglio/src
git clone https://github.com/liangheming/iG-LIO_SAM_LC.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash链接: https://pan.baidu.com/s/1ZPUwWyHmvpGHuL9TiFrsmA?pwd=k9vx 提取码: k9vx
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- 建图线程
roslaunch lio mapping.launch
rosbag play your_bag.bag- 保存地图
rosservice call /save_map "save_path: 'you_pcd_save_path.pcd'
resolution: 0.0"- 定位线程
roslaunch lio localize.launch
rosservice call /slam_reloc "{pcd_path: 'you_pcd_path.pcd', x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0}"
rosbag play your_bag.bag
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