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XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。

单机仿真架构如下图所示，详见论文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

预印版 arXiv:2003.09700

多机仿真架构如下图所示，详见论文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong , X. Wang, "Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform," Advances in Guidance, Navigation and Control. Lecture Notes in Electrical Engineering, 2022, vol 644. Springer, Singapore. doi: 10.1007/978-981-15-8155-7_423

预印版 arXiv:2005.01125 (2020)

如果使用XTDrone用于学术论文的仿真验证，请引用上述的其中一篇论文。

在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：

双目SLAM

视觉惯性导航

视觉稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D运动规划

3D运动规划

集群运动规划

目标检测与追踪

多机编队

多机精准降落

固定翼

复合翼

无人车

无人船

见XTDrone使用文档

• 创立者：肖昆，谭劭昌
• 指导老师：王祥科
• 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，李玙珂，王齐鹏，胡新雨，郑家驿，彭羽凡，郑子君，颜佳润，易丰，管若乔，胡文信，鲍毅

欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队，共同学习进步。如有意向，请把简历（包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况）发到[email protected]，让我们一起完善XTDrone仿真平台。

非常感谢你们为XTDrone的贡献

陈科研，许江伟，卢永光，陈皋，孙长浩，聂莹，孔凡杰，李超然，李旭东，张华卿，林梓涵，何瑶

2021年**机器人大赛由于疫情延期到了2022年3月，比赛详情见http://robocup.drct-caa.org.cn/index.php/race/view?id=787，其中无人机挑战赛仿真组的平台使用XTDrone，欢迎大家积极报名，展示自己的风采。

如果想与XTDrone团队建立商业合作，请联系肖昆[email protected]。

如果您觉得XTDrone对您有帮助，可以给XTDrone团队捐赠，如果您愿意，可以备注上姓名或个人主页，我们将把您添加到赞助人名单中。

非常感谢你们对XTDrone团队的支持

高多多 张宇翔 李照祥