===[Device Setting]====================================

-iAHRS는 USB로 연결되는데 상황에 따라서 인식되는 ttyUSB 포트의 번호가 바뀔 수 있음으로 장치 이름을 고정해서 사용할게요.

1. ttyUSB권한 설정.

USB Port에 대한 권한은 ‘sudo chmod 777 ttyUSB0’ 명령어를 통해서 줄 수 있지만, 매번 설정이 번거로우므로 dialout그룹에 추가하는 방법을 이용.

 sudo usermod -a -G dialout $USER

2. ttyUSB rule의 설정을 위한 심볼릭 링크 ttyUSBx만들기

• 심볼릭 링크를 만드는데 필요한 정보는 아래 3가지.

 Vender ID

 Product ID

 Serial Number

• 위의 3가지 정보는 아래 2개의 명령어로 찾을 수 있어요.

 $ lsusb

 $ udevadm info -a /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}' <-- 저는 처음에 iAHRS가 ttyUSB0으로 잡혀서 이렇게 했어요. 만약 번호가 다르면 그 번호를 입력하세요.

위에 출력된 정보가 USB to Serial Device의 Serial Number이며, 해당 번호는 제품별로 다를 수도 있습니다.

• 알아낸 정보를 이용한 .rules file생성.

‘IMU.rules’ 파일을 ‘/etc/udev/rules.d’ 경로에 생성한 후에 해당 파일의 내용을 아래와 같이 작성한 후 저장.

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6015", ATTRS{serial}=="DM03L0C6", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="IMU"

• udev 재시작 명령어를 호출한 후에 PC의 재 시작을 해주어야 적용 됩니다.

 $ sudo service udev restart

• 심볼릭 등록의 확인. (아래와 같은 명령어를 호출하면 위의 그림처럼 ttyUSB가 IMU로 고정된 것을 볼 수 있어요 .)

 $ ll /dev/

===[사용하기]====================================

1. roslaunch 하기

 $ roslaunch iahrs_driver iahrs_driver.launch

2. imu topic확인하기

 $ rostopic echo /imu/data

3. rviz를 사용하여 확인하기

 $ rviz

• rviz화면을 아래와 같이 설정

• 동작에 대한 영상은 바로 아래~~~

4. 사용 가능한 서비스 (Input: 없음)

• all_data_reset_cmd : 모든 보정 데이터 초기화(c=9)

• euler_angle_init_cmd: 현재 Euler angle을 0위치로 설정(c=5)

• euler_angle_reset_cmd: Euler angle초기화 (c=7)

• pose_velocity_reset_cmd: 위치와 속도 초기화 (c=8)

• reboot_sensor_cmd: 센서 재시작(c=99)