easyMQOS is a simple and fast program to learn robot ，Distributed development framework for robots ，it supports c/c++ python webjs .based on mqtt protocol.

easy_mqOS 是我仿照ROS 搭建的基于MQTT的简易机器人分布式开发框架,是一种轻量级并且十分容易上手的框架，支持多个节点的主题的订阅和单topic发布,节点之间独立、解耦合。没有复杂的文件配置，一定的make编程基础，像正常启动服务一样，就可以运行。甚至可以在嵌入式linux上使用，而不用安装Ubuntu没有复杂的插件，很容易上手和学习。支持c.c++ ,python,js.MQTT协议特点

使用发布/订阅消息模式，提供一对多的消息分发，解除应用程序耦合。
搭配纸质书《轮式自主移动机器人编程实战》学习更快。

打造低成本的室内slam建图车和导航车；
打造户外GPS定位导航的自动驾驶车；

每个对应的节点下有对应的说明请仔细阅读
xxx22表示ubuntu22.04的系统

easymqOs_IMU_node IMU的发布节点
easymqOs_base_OdomControl 和底盘stm32通信的节点使用串口和自定义的通信协议 ，包头0xaa
easymqOs_odom_imu_fusion 多传感器的融合航向角和位移 发布最终的位移和航向角度
easymqOs_gpsKalmanfilter gps filter node publish gps node gps滤波节点并发布
easymqOs_lidarA1_node slamtech lidar a1 publish distance 发布雷达360度的距离
easymqOs_lidardelta2_node delta 2 物美价廉的激光雷达 360度 单位，mm
easymqOs_opticalFlow_gl9306 GL9306光流传感器 串口接收 用于定位 调试中
easymqos_waypoint_save receive gps waypoints dats and save 接收规划路径的航点并保存
easymqOs_collect_datas 收集里程计和雷达数据 用于离线建图
easymqOs_detectDistance_vl53 收集 vl53l0的测距数据用于神经网络避障
easymqOs_detectDistance_sonaras 收集 sonars超声波的测距数据用于神经网络避障
easymqOs_AStar_planning A star path planning ,规划路径并发布路径信息

neural_network_avoidance 采集正前方5个角度的激光雷达测距消息 使用神经网络完成避障功能
orangepizero2
easymqOs_oledssd1306 采集bmm150 地磁计并显示oled
easymqOs_navigation 截至2023/7/26 B站视频播放的使用该避障导航的程序

使用python发布节点和接收，支持发布图片 。 跑深度学习 摄像头实时目标检测，

指南针
轨迹航向显示
twist 键盘控制
baidu map 百度地图定位和路径规划 traject 显示雷达点云、图片流等

首先在树莓派或者其他的Linux系统安装 mosquito

sudo apt-get install mosquitto-dev
sudo apt-get install mosquitto-clients
然后在 /etc/mosquitto/mosquitto.conf 添加支持wensocket的协议和端口
port 1883
listener 8083
protocol websockets
allow_anonymous true #2.0.11 高版本 注意：
mosquitto version 1.4.15 不需要认证
mosquitto version 2.0.11 需要连接认证

下一步
git clone this code 并查找libmosquitto.so 例如：
'sunrise@ubuntu:~/$ sudo find / -name libmosquitto*
[sudo] password for sunrise:
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libmosquitto.so.1
'
将 mqtt的libmosquitto.so 拷贝到每个节点的Mqtt/lib下，
cd 路径
make
分别执行对应的程序

源码编译 mosquitto

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stm32 源码和PCB 链接 在 github opencrobotics 中
https://github.com/horo2016/openCRobotics/blob/master/%E7%94%B5%E6%9C%BA%E9%80%9F%E5%BA%A6%E9%97%AD%E7%8E%AF%E6%8E%A7%E5%88%B6RCT6.rar

https://www.bilibili.com/video/BV1R8411m7b5/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=2056365a3e689ccb27ee312065d1714c