一些经常使用的docker镜像及构建步骤

• Add realsense-sdk and realsense-ros
• Add Macbook M1 example, but it still has some issues.

• Nvidia GPU
• Docker
• Nvidia Docker
• Docker Compose

• cuda110-ros-ubuntu20
• cuda102-ros-ubuntu18
• cuda100-ros-ubuntu16
• docker-mac-m1

Follow this tutorial (如何优雅的使用Docker？). After preparing these documents: Dockerfile, docker-compose.yml, .env, ros_entrypoint.sh and so on in the docker folder of your project . Using the following command:

cd docker
docker-compose build
docker-compose up

xhost +

需要先安装socat和xquartz，用brew install xxx就可以。 之后需要配置xquartz，打开命令：open -a Xquartz使得其能够通过网络连接，在设置->安全性->勾选上允许从网络客户端连接。之后关闭Xquartz，接着命令行中输入：

# 配置socat，命令没有输出，也不能中断，保持运行即可。
socat TCP-LISTEN:6000,reuseaddr,fork UNIX-CLIENT:\"$DISPLAY\"

# 之后输入：
ifconfig en0
# 看ip地址上是什么，之后修改启动容器时的DISPLAY
export DISPLAY=192.168.0.106:0
# 可以直接在docker-compose.yaml文件修改

之后就能成功运行镜像了，不过还有一些问题。

• rviz启动不起来，
• rosdep update没办法更新，一直超时，很奇怪。

1. docker-tutorial
2. 实现Mac主机上的Docker容器中的图形界面显示（运行GUI应用）