Ar.drone飞行器Kinect文档 一、 开发环境 Visual Studio 2013及以上 二、 硬件需求 Kinect、Ar.Drone飞行器 三、 第三方工具 KinectSDK2.0 四、 指令 指令 人体动作 向前 右手向前 起飞/降落 左手举起 向后 右手向后 原地左转 左手向左 向左 右手向左 原地右转 左手向右 向右 右手向右 向上 右手向上 向下 右手向下 飞行动作 左手向上剪刀手（Lasso） 灯光效果 右手中间剪刀手 （Lasso）

五、 操作步骤

1. 进入目录，…\大创\文档、成果、工具汇总\大创开发文件
2. 安装KinectSDK-v2.0_1409-Setup.exe文件
3. 安装完成后将Kienct接入电脑
4. 无人机接入电池，置于开阔地
5. 电脑WiFi连接Ardrone字样的网络
6. 进入目录…\大创\文档、成果、工具汇总\飞行器\work\KinectDrone
7. 双击打开KinectDrone.sln文件
8. 点击上方工具栏start按钮，开始程序
9. 点击start，右侧出现无人机摄像头图像
10. 站于Kinect摄像头正前方1.5~3米，使左侧出现完整上半身骨骼图，开始手势操作
11. 紧急情况点击stop按钮
12. 若飞机无响应，点击emergency/reset emergency按钮

六、 Kinect与飞行器的链接与控制关系

\大创\文档、成果、工具汇总\飞行器\work\KinectDrone\KinectDrone\GestureDetection.cs GestureDetection类识别人体关节位置，判断符合条件姿态，若符合发送至 \大创\文档、成果、工具汇总\飞行器\work\KinectDrone\KinectDrone\DroneController.cs DroneController类负责连接与飞行器通讯，根据接收到的GestureDetection类识别结果，下达对应指令 七、 代码

1. Kinect基本启动代码见官方示例与文档：KinectSDK

2. \KinectDrone\KinectDrone\GestureDetection.cs 负责对Kinect采集骨骼数据进行分析 GestureDetection.FrameReady(body)

3. \KinectDrone\KinectDrone\DroneController.cs 负责无人机操控 NavigationData类为飞行数据 可获得如飞行高度Altitude和电量Battery等数据

DroneClient 飞行控制器操控以下指令

pitch 前后 范围[-1,1] yaw 左右转 范围[-1,1] gaz 上下 范围[-1,1] roll 向左右飞行 范围[-1,1] Takeoff起飞 Land降落 Hover悬停

用法： _client.Progress(FlightMode.Progressive, pitch: -0.1f);向前 _client.Progress(FlightMode.Progressive, pitch: 0.1f);向后

飞行特技和灯光效果为特殊指令使用Setting对象 settings.Leds.LedAnimation = new LedAnimation(ledAnimationType, 2.0f, 5); settings.Control.FlightAnimation=new FlightAnimation(flightAnimationType); _client.Send(settings);