NACHI Project ![Build Status](https://camo.githubusercontent.com/9ba97771e031c7c4a02f5a26bb72daef3288450f8f76b9ef19586f9cc7524525/68747470733a2f2f7472617669732d63692e6f72672f4e6973686964612d4c61622f6e616368695f70726f6a6563742e7376673f6272616e63683d747261766973)
![img](.image/header.png)
- Install ROS
- ROS distribution Indigo
- Create
catkin_ws
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/Nishida-Lab/nachi_project.git # This repository
cd ..
rosdep install -i --from-paths src # install dependent packages
catkin_make
roslaunch nachi_description mz07.launch
moveitでモーションプランニングできる夢を見る[現在調整中...下のGazebo+Moveitで試してください]
roslaunch nachi_mz07_moveit_config demo.launch
![SIA5_gazebo](.image/youtube.png)
- まだROSで実機が動くかどうかわからないチャレンジリポジトリ!実機が動かない代わりにgazeboでそれっぽく動かす
roslaunch nachi_gazebo mz07_empty_world.launch
roslaunch nachi_mz07_moveit_config moveit_planning_execution.launch
![SIA5_gazebo](.image/youtube2.jpg)
- Kinectを使って障害物を検知したあとモーションプランニング
roslaunch nachi_gazebo mz07_sensor_world.launch
roslaunch nachi_sensor_moveit mz07_sensor_moveit_planning_execution.launch
![SIA5_gazebo](.image/youtube3.jpg)