Upkie是一款完全开源的自平衡轮式双足机器人。它有用于平衡的轮子，以及用于越野或穿越不平坦地形的腿。Upkies 设计为可在家中使用在线订购的工具和组件进行构建，例如 mjbots 执行器。运动控制在机器人的 Raspberry Pi 上运行。

该存储库包含构建 Upkie 并对其进行动画处理所需的所有软件和说明。可以在 Linux 或 macOS 上使用 Python 或 C++ 进行开发。欢迎在聊天和讨论论坛中提问。

要使用 Python 编写 Upkie 代码，只需安装：

pip install upkie

这个 Python 接口已经足够快，可以进行实时控制。如果稍后您想优化部分代码，可以将它们移至 C++ spins。

您可以直接从命令行尝试演示：

git clone https://github.com/upkie/upkie.git
cd upkie
./try_pid_balancer.sh

单击模拟器窗口中的机器人以施加外力。如果您的计算机连接了游戏控制器，请操纵其操纵杆来移动机器人🎮

您可以使用分布在upkie.envs. 例如，这是一个简单的比例反馈平衡器：

import gymnasium as gym
import upkie.envs
upkie.envs.register()
with gym.make("UpkieGroundVelocity-v3", frequency=200.0) as env:
observation,  = env.reset()
action = 0.0 * env.action_space.sample()
for step in range(1_000_000):
observation, reward, terminated, truncated,  = env.step(action)
if terminated or truncated:
observation, _ = env.reset()
pitch = observation[0]
action[0] = 10.0 * pitch

要运行此代理，您首先需要启动模拟：

./start_simulation.sh

然后执行上面的Python代码。要在机器人上运行代理，请执行相同的操作，但运行pi3hat 脊柱而不是模拟。

演示代理只需通过PID 控制就地进行平衡。还有更高级的 Upkie 代理分布在自己的存储库中。查看您感兴趣的：

• MPC 平衡器：使用模型预测控制进行平衡。
• 粉色平衡器：一种扩展的 PID 平衡器，可以蹲下和抬起腿。
• PPO 平衡器：通过强化学习训练的策略实现平衡。

前往new_agent模板来创建您自己的模板。

• 建立你自己的 Upkie 🧰
• 例子
• Hackaday.io 上的项目日志
• 软件文档