ROS기반 영상인식기술을 이용한 물류적재로봇 제어 SW

산업현장 로봇을 쉽게 사용할 수 있도록 시뮬레이션과 연동되는 통합화면 으로 구성되는 영상처리모듈(OpenCV)과 로봇제어 모듈(ROS)이 통합된 로봇지능제어 패키지

git clone https://github.com/oclis/ROS-EYE.git

blender version 2.80이상 설치 https://www.blender.org/ 참조 blender 설치 위치는 home 경로 위치에 설치

필수 모듈 설치 local에 설치된 python과 blender의 python은 개별관리 된다. blender Python용 모듈을 별로도 다시 pip를 이용하여 설치 해야한다. 설치된 blender의 python 경로 "blender/2.83/python/bin" 폴더에서 pip를 이용해 blender python 모듈을 설치 가능하다.

blender/2.83/python/bin$ ./python3.7m -m ensurepip 실행
blender/2.83/python/bin$ ./python3.7m -m pip install opencv-python
blender/2.83/python/bin$ ./python3.7m -m pip install pyrealsense2
blender/2.83/python/bin$ ./python3.7m -m pip install multipledispatch

아래의 오류가 발생한 경우

WARNING: You are using pip version 19.0.3; however, version 20.2.2 is available.  
you should consider upgrading via the  
'/home/"user_name"/blender/2.83/python/bin/python3.7m -m pip install --upgrade pip' command

• 다음으로 해결 : ./python3.7m -m pip install --upgrade pip

1. 왼쪽마우스 → 드래그 : 로봇팔 이동
2. 오른쪽마우스 → 클릭 : 좌표 설정

로컬 축 기준 카메라 시점 변환 및 로봇이동
y 　z
↑↗
▣ → x

• 카메라
  1 : 기본 위치로 이동
  2 : 우상측 사선방향
  3 : 우측 측면
  4 : 좌상측 사선방향
  5 : 좌측 측면
• 로봇
  Numpad 8 : +y
  Numpad 5 : -y
  Numpad 6 : +x
  Numpad 4 : -x
  Numpad 7 : +z
  Numpad 9 : -z
  'I' : +x회전 (Clockwise = '+')
  'K' : -x회전
  'J' : +y회전
  'L' : -y회전

Run : GUI에 표시된 좌표로 로봇 이동(동작) Motion Delete : GUI에 표시된 좌표 삭제(GUI에서만 삭제됨) Save : GUI에 표시된 좌표를 ~/Data 폴더에 *.txt로 저장 Load : ~/Data에서 좌표 불러오기 Program Shutdown : blender종료

1. 오른쪽마우스로 좌표를 1개 이상 설정하고 Run버튼으로 로봇 동작
2. ~/Data에 저장된 좌표를 "Load"버튼으로 불러 와 Run버튼으로 로봇 동작