下位机控制采用的arduino mega2560+ramps1.4扩展板，和diy 3d打印机常用的主控一样。

下位机Arduino代码使用的VS2013编译，Arduino官方IDE实在是太难用。Visual Studio安装一个Arduino插件后也可以编译上传Arduino代码。下位机功能类似于GRBL固件，控制击球器点对点移动。与GRBL不同的是，使用GRBL固件时，向下位机发送A点坐标，电机向A点运动，运动期间再发送B点坐标，电机要到达A点之后才会向B点运动。但冰球机器人运动轨迹是上位机来预测的，终点在不断变化，如果还按照GRBL固件来的话会走很多多余路线，也就不能及时抵挡冰球。因此冰球机器人是接收到新的坐标B后便放弃A坐标，立刻向B坐标运动。

上位机图像处理的策略是：通过HSV颜色阈值在画面中寻找冰球和机器人击球器坐标，通过帧差判断出冰球的运动速度和方向，当冰球朝着机器人运动时根据冰球的轨迹预测撞击点坐标（其中包括有反弹和无反弹的情况），将预测的终点坐标发送给下位机，下位机运动到终点视具体情况进行防御或主动进攻。