本例程测试环境：硬件为英伟达Xavier，操作系统为Ubuntu18.04，ROS版本为melodic。 雷达与Xavier的eth0网口连接，Xavier设置IP地址为10.13.1.166。雷达与Xavier之间还串接了以太网转换模块和交换机， 其中交换机需要进行VLAN19设置，有关交换机的设置，请参考文档《采用交换机设置VLAN的方法.pdf》

(1)终端切换到ars548_demo路径

(2)首次运行需要编译，再次运行不需要。删除旧的编译环境 rm build/ devel/ -fr

(3)编译 catkin_make(代码修改后只需要编译,不需要删除build 和 devel)

(1)保存环境变量source devel/setup.bash

(2)如果需要每次都可以正常运行ROS节点，需要把环境变量保存到~/.bashrc文件中。 如：在~/.bashrc中添加source ~/Documents/ars548_demo/devel/setup.bash

(3)运行

可以通过一个命令启动所有节点, 命令:roslaunch ars548_process ars548_process.launch

本ROS驱动中，所有节点都在ars548_process包中，这个包中包含雷达数据解析节点ars548_process_node、 雷达数据转换节点info_convert_node、雷达输入信号测试节点test_radar_input_node、以及rviz的配置文件ars548_display.rviz

也可以使用rosrun独立运行每个节点。

代码包含公用消息包ars548_msg和雷达信号处理包ars548_process

存储公用消息，存储在ars548_msg中，可以查看包中的msg文件夹下的.msg文件来确认每个消息的定义。

在这个包中，包含两个节点ars548_process_node、info_convert_node和test_radar_input_node。

ars548_process_node节点用来解析雷达信号，通过网口接收雷达发送来的UDP数据。经过解析后把信息发布出来；同时 ars548_process_node节点接收车辆状态信息的话题，并将车辆状态通过UDP发送给雷达。

ars548_process_node发布的话题有： /ars548_process/object_list /ars548_process/detection_list /ars548_process/radar_status

每个话题的内容如下： /ars548_process/object_list 雷达探测的object列表 /ars548_process/detection_list 雷达探测的detection列表 /ars548_process/radar_status 雷达的状态信息

ars548_process_node接收的话题有： /ars548_process/acc_lateral_cog /ars548_process/acc_longitudinal_cog /ars548_process/characteristic_speed /ars548_process/driving_direction /ars548_process/steering_angle /ars548_process/velocity_vehicle /ars548_process/yaw_rate

每个话题的内容如下： /ars548_process/acc_lateral_cog 车辆的侧向加速度状态信息 /ars548_process/acc_longitudinal_cog 车辆的纵向加速度状态信息 /ars548_process/characteristic_speed 车辆的特性车速信息 /ars548_process/driving_direction 车辆的行驶方向信息 /ars548_process/steering_angle 车辆的前轴转向角信息 /ars548_process/velocity_vehicle 车辆的车速信息 /ars548_process/yaw_rate 车辆的横摆角速度信息

info_convert_node节点用来将object和detection列表的数据转换为rviz可以显示的数据格式。 这个节点接收ars548_process_node节点发布/ars548_process/object_list话题/ars548_process/detection_list话题 经过格式转换之后，发布成rviz可以展示的格式。发布的话题包括： /ars548_process/object_marker 用来显示object的话题 /ars548_process/detection_point_cloud 用来显示detection的话题

ars548_display.rviz是rviz的配置文件。

test_radar_input_node节点用来测试雷达的输入信号， 为了使雷达的工作状态达到最佳，需要给雷达输入车辆的状态信息，在实车上，需要安装相应的传感器来测量车辆状态。 在这个demo中，我们把所有状态信息都设置成默认状态，并发布出去。 test_radar_input_node节点发布的话题被ars548_process_node节点接收，并发送给雷达。 test_radar_input_node节点发布的话题如下： /ars548_process/acc_lateral_cog /ars548_process/acc_longitudinal_cog /ars548_process/characteristic_speed /ars548_process/driving_direction /ars548_process/steering_angle /ars548_process/velocity_vehicle /ars548_process/yaw_rate