wangdongnwpu / laserslam Goto Github PK

运行方式：
     将所有的文件包括（new_laser_data.mat）数据clone到本地目录，在matlab中打开main.m文件，点击运行即可看到运行效果
     
     参考简介：代码介绍（https://zhuanlan.zhihu.com/p/51617565）
              matlab下bag文件数据提取（https://zhuanlan.zhihu.com/p/51577331）
1.SetLidarParameters.m
作用：设置激光雷达的扫描参数（扫描角度范围，扫描距离范围，角度增量等）
2.ReadAScan.m
作用：将激光雷达数据从极坐标转化为以机器人为中心的笛卡尔坐标（pol2cart）
3.Initialize.m
作用：第一次数据处理，把扫描数据scan从局部坐标 通过位姿pose 转换为全局地图map坐标（points和keypoints信息）
4.Transform.m
作用：把局部坐标转化为全局坐标（旋转和平移）
5.ExtractLocalMap.m
作用：在全局地图中找到当前激光数据附近一米距离的的点为局部地图
6.OccuGrid.m   
作用：根据局部地图点集创建栅格地图（返回值为翻转后的栅格地图）
7.AddKeyScan.m
作用：为地图map加入新的数据（增量式hits>1.1）
8.DiffPose.m
作用：求位姿差
9.FastMatch.m
作用：根据当前位姿的栅格地图 优化预测的下一位姿 使下一位姿的栅格地图与当前位姿的栅格地图达到最大的重合度
10.PlotMap.m
作用：绘制地图、路径、雷达扫描线(每次都清空)