箱庭上で TurtleBot3 を制御する Open-EL サンプルプロジェクトです．

OpenELの設計としては，２種類の設計案があり，両方対応しています．

箱庭上で動作する Open-EL サンプルアプリはこちらの main 関数です．

https://github.com/tmori/hakoniwa-openel/blob/main/src/main.cpp

また，箱庭上で動作可能な Open-ELデバイスソースは，設計毎に以下に配置しています．

• ROS2 実装
  • https://github.com/tmori/hakoniwa-openel/tree/main/ros_ws/src/openel_node/src/openel
• C++版箱庭実装
  • https://github.com/tmori/hakoniwa-openel/tree/main/hako_ws/src

本リポジトリをクローンします．

git clone --recursive https://github.com/tmori/hakoniwa-openel.git

docker image を作成します．

sudo service docker start
cd hakoniwa-openel
bash docker/create-image.bash

docker 起動します．

bash docker/run.bash

docker コンテナ上で，hakoniwa-ros2sim ディレクトリへ移動します．

cd /root/workspace/openel/hakoniwa-ros2sim/ros2/workspace

hakoniwa-ros2sim のセットアップを以下の手順で実施します．

https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim/blob/main/README_jp.md#%E8%B5%B7%E5%8B%95%E3%81%97%E3%81%9F-docker%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%86%E3%83%8A%E4%B8%8A%E3%81%A7%E7%AE%B1%E5%BA%AD%E3%81%AEros%E7%92%B0%E5%A2%83%E3%82%92%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB

docker コンテナの端末を以下の手順でもう１個起動します．

bash docker/attach.bash

docker コンテナ上で，Open-EL 側のビルドを行います．

cd /root/workspace/openel/ros_ws/src
bash build.bash

シミュレーション手順は，基本的に，hakoniwa-ros2sim と同じです．

https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim/blob/main/README_jp.md#%E3%82%B7%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%81%AE%E5%AE%9F%E8%A1%8C%E6%89%8B%E9%A0%86

ただし，TB3の制御プログラムの実行は，Open-ELのサンプルを使います． そのため，Open-ELをビルドした docker コンテナ/ディレクトリ直下で以下のコマンドを実行してください．

bash run.bash openel_node TB3RoboModel

上記の一連の操作（インストール以外）の操作デモ内容です．

C++版箱庭の場合は，箱庭用のモジュールをいくつか利用する必要があるため，若干，ROS2実装よりも手順が多いです．

docker コンテナの端末を以下の手順で４個起動します．

bash docker/attach.bash

bash docker/attach.bash

bash docker/attach.bash
cd /root/workspace/openel/hakoniwa-ros2pdu/workspace/
bash build.bash

bash docker/attach.bash
cd /root//workspace/openel/hako_ws/cmake-build
cmake ..
make

UnityおよびROS-TCP-ENDPOINTについては，hakoniwa-ros2sim と同じで手順です．

https://github.com/toppers/hakoniwa-ros2sim/blob/main/README_jp.md#%E3%82%B7%E3%83%9F%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%81%AE%E5%AE%9F%E8%A1%8C%E6%89%8B%E9%A0%86

TB3の制御プログラムの実行については，C++版箱庭モジュール群とOpen-ELのサンプルを起動します． 以下の順番でシミュレーションを実行します（どこかで作業の手間を減らすための対応を行います）

hako-master 100 1000

成功すると以下のメッセージが出力されます．

START
INFO: shmget() key=255 size=12160

bash run.bash hako_pdu_proxy

成功すると以下のメッセージが出力されます．

START:hako_pdu_proxy_node
create_channel: id=1 size=3044

 ./hako-openel

成功すると以下のメッセージが出力されます．

create_channel: id=0 size=48
hako_pdu_write_init(0, 48) ret=1
ActuatorHako::fncInit()
OpenEL Motor L init OK
ActuatorHako::fncInit()
OpenEL Motor R init OK
SensorHako::fncInit()
OpenEL Sensor init OK

まずは，アセット一覧を確認してみましょう．

hako-cmd ls

以下の２個のアセットが表示されます．

hako_pdu_proxy_node
openel_node

次に，シミュレーション状態を確認してみましょう．

hako-cmd status
status=stopped

stopped となっていますので，シミュレーション停止状態です．

この状態で，Unity側のシミュレーションを開始した後，箱庭としてのシミュレーションを開始します．

hako-cmd start

シミュレーション開始するとTB3のロボットが動き出します．

上記の一連の操作（インストール以外）の操作デモ内容です．