tmori / athrill-target Goto Github PK

stxで負の値を扱った場合に正しく符号拡張されずにレジスタに入る。

stx r10

で実行した際のログは以下のように出る。
0x16a8: SXH r10(-1):65535

本来符号拡張されているので、後ろの値は2^16-1ではなく、2^32-1にならないといけない。

変数宣言しているtmpがuint16で定義されていて、その値で書き戻していたのが間違い。
同様の不具合がsxbにもあったので、それも修正。

以下の命令デコーダを追加する
・MADDF.S
・MSUBF.S
・NMADDF.S
・NMSUBF.S

Unityからの時刻同期およびセンシング情報は，athrill内のスレッドでUDPパケット受信し，そのデータをレジスタ用のバッファにコピーしている．

このUDPスレッドは，CPU駆動で実行するスレッドと排他していないので，競合する可能性がある．修正方法は単純で，これらのスレッド間で共有データアクセスする際に排他をかければよい．

通信仕様の変更に対応

MOTOR_ANGLE_Xは原実装に合わせて仕様を変更
バッテリ関係の追加
Athrill側からの通信にジャイロリセットを追加。ジャイロリセットは一度設定したら（UDPパケットが飛んだら）すぐに戻す（flushした際にこのデータをクリアする）。このため、mmap形式では対応できないものとなるが、ひとまずこれで運用。

ETロボコンシミュレータ通信仕様.xlsx

videv.h内の定義でTXとなるべきところがRXと鳴っていたところがあったので修正。
RX/TXでヘッダサイズが今のところ同じなので、問題なかったが修正しておく

下のコード

#define VDEV_TX_DATA_BODY_OFF	VDEV_RX_DATA_HEAD_SIZE
#define VDEV_TX_DATA_BODY_SIZE	(VDEV_TX_DATA_COMM_SIZE - VDEV_RX_DATA_HEAD_SIZE)

-- Error --
Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS
Initialization is completed..
System logging task is started on port 3.
Decode Error
CPU(pc=0x180106e0) Exception!!
-- objdump --
180106e0: e15b10fa ldrsh r1, [fp, #-10]
180106e4: e3063667 movw r3, #26215 ; 0x6667
180106e8: e3463666 movt r3, #26214 ; 0x6666
180106ec: e0c32391 smull r2, r3, r1, r3

現状の実装では，割り込みベクタアドレスが固定値になっている．
この値をパラメータで可変化したい．

macでコンパイルした際にvdev関係のシンボルがないとエラーになる。

Makefile.deviceを修正する

appheap が1MB設定されており，スタートアップ時のゼロクリア処理において，本データの初期化で時間がかかっている模様．

EV3のev3_led_set_color()が動作しない件の調査で発見

uint32 off = (addr - region->start);

となっており、オフセット分が追加されていなかった。
フラグの方は実際に値が設定されなくてもUDP送信自体はするので、問題となっていなかった。

積和演算において、出力レジスタの計算が間違っており、r1-16の範囲までしか入らないようになっていた。

単精度のsqrtができていなかったので追加

対象ファイル：int.c
対象関数：set_wait_intno

ev3rtではev3api.cの中でグローバルコンストラクタが呼ばれているが、そこがコメントアウトされている。

また、init_arrayにコンストラクタテーブルが入るようにリンカスクリプトを書き換える。
target/v850_gcc/v850es_fk3.ld

___init_table_start = .;
(*.ctors)

とする

以下のエラーが発生．

Exec cached_code Error code[0]=0x3008 code[1]=0xe50b type_id=0x25, inx=34868 func=0x43a070, pc=0x1800c838

原因は，ldr命令で奇数番地が設定されていたため．

float（単精度）の命令でサポートされていなかった
以下の４つの対応を行う。
・MADDF.S
・MSUBF.S
・NMADDF.S
・NMSUBF.S

とりあえず通常の値であれば動作するようにする。

-- Error --
Powered by TOPPERS/HRP2 RTOS
Initialization is completed..
System logging task is started on port 3.
Decode Error
CPU(pc=0x18005330) Exception!!

-- objdump --
18005330: e2233001 eor r3, r3, # 1
18005334: e6ef3073 uxtb r3, r3
18005338: e3530000 cmp r3, #0
1800533c: 0a000013 beq 18005390 <get_nextaction+0x200>
18005340: e3043044 movw r3, #16452 ; 0x4044

現状，athrillからUnityに送信する時刻同期およびアクチュエータ情報の通知タイミングはEV3RTからAPI呼び出しを契機としている．

EV3RT側の変更があった場合，時刻同期タイミングが変わってしまうため，athrill側で時刻同期タイミングを調整できるようにすべきと考えている．

Double命令をサポートする。

newlibでも使われていないSQRTや、コンパイラで吐かれてこないCEILF、FLOORはとりあえず後回し。

以下の命令セットのデコーダが欲しい．
・ABSF.D
・DIVF.D
・MAXF.D
・MINF.D
・NEGF.D
・RECIPF.D
・RSQRTF.D
・SQRTF.D
・SUBF.D
・CEILF.DL ：Floating-point Truncate to Integer Format, rounded toward +∞（Double）
・CEILF.DW ：Floating-point Truncate to Integer Format, rounded toward +∞（Double）
・CEILF.DUL ：Floating-point Truncate to Unsigned Long, rounded toward +∞（Double）
・CEILF.DUW ：Floating-point Truncate to Unsigned Word, rounded toward +∞（Double）
・CVTF.DL ：Floating-point Convert to Integer Format（Double）
・CVTF.DUL ：Floating-point Convert Double to Unsigned-Long（Double）
・CVTF.DUW ：Floating-point Convert Double to Unsigned-Word（Double）
・CVTF.DW ：Floating-point Convert to Integer Format（Double）
・CVTF.LD ：Floating-point Convert to Double Floating-point Format（Double）
・CVTF.ULD ：Floating-point Convert Unsigned-Long to Double（Double）
・CVTF.UWD ：Floating-point Convert Unsigned-Word to Double（Double）
・CVTF.WD ：Floating-point Convert to Double Floating-point Format（Double）
・FLOORF.DL ：Floating-point Truncate to Integer Format, rounded toward -∞（Double）
・FLOORF.DW ：Floating-point Truncate to Integer Format, rounded toward -∞（Double）
・FLOORF.DUL ：Floating-point Truncate to Unsigned Long, rounded toward -∞（Double）
・FLOORF.DUW ：Floating-point Truncate to Unsigned Word, rounded toward -∞（Double）
・TRNCF.DL ：Floating-point Truncate to Integer Format, rounded to zero（Double）
・TRNCF.DUL ：Floating-point Truncate Double to Unsigned-Long（Double）
・TRNCF.DUW ：Floating-point Truncate Double to Unsigned-Word（Double）
・TRNCF.DW ：Floating-point Truncate to Integer Format, rounded to zero（Double）
・CMPF.D ：Compares floating-point values（Double）
・CMOVF.D ：Floating-point conditional move（Double）