Ubuntu 18.04 LTS 설치하기.

GPU 드라이버 설치하기.

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install nvidia-driver-410

기본 패키지 설치하기.

$ sudo apt-get install unzip

• Docker 프로세스 중지

  $ sudo service docker stop
  

• container나 image를 저장할 폴더 생성

  $ mkdir -p /home/USER/DOCKERFOLDER
  

• Docker 환경정보 파일 열기

  $ sudo gedit /etc/default/docker
  

• Docker_OPT 변경

  $ DOCKER_OPTS="-g /home/USER/DOCKERFOLDER"
  

• Docker 프로세스 시작

  $ sudo service docker start
  

sudo 명령 없이 docker를 실행할 수 있도록 권한 수정하기. 참고사이트

$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker $USER

만약 WARNING: Error loading config file: /home/user/.docker/config.json: stat /home/user/.docker/config.json: permission denied와 같은 에러가 발생한다면 아래 코드를 실행한다.

$ sudo chown "$USER":"$USER" /home/"$USER"/.docker -R
$ sudo chmod g+rwx "$HOME/.docker" -R

• Docker 서비스 중지 및 폴더 생성

  $ sudo service docker stop
  

• container나 image를 저장할 폴더 생성 (앞서 이미 했으므로 무시 가능함.)

  $ mkdir -p /home/USER/DOCKERFOLDER
  

• Docker daemon 설정 파일 생성(또는 수정)

  $ sudo gedit /etc/docker/daemon.json
  

  • 아래 구문 추가

    {
    	"data-root": "/home/teoac/docker",
    	"storage-driver": "overlay2",
    		"runtimes": {
    			"nvidia": {
    				"path": "nvidia-container-runtime",
    				"runtimeArgs": [] 
    			}
    		}
    }
    

• Docker 서비스 재실행

  sudo service docker start
  

• 확인

  sudo lsof | grep /home/USER/DOCKERFOLDER
  

정상 설치 확인하기

$ docker run --runtime=nvidia --rm nvidia/cuda:10.0-base nvidia-smi

NVIDIA GPU CLOUD에 로그인하기.

가입 후 개인 API Key를 얻어야 각종 도커 이미지를 다운로드할 수 있다.

해당 컴퓨터로 1회 해놓으면 향후 별도 로그인은 불필요하다.

• 터미널창 명령

  sudo docker login nvcr.io
  Username: $oauthtoken
  Password: NGC에 가입하면 얻을 수 있는 API Key 입력
  

참고사이트

AirSim git 복제하기.

$ git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git

docker image 받기.

$ cd AirSim/docker
$ python build_airsim_image.py \
   --base_image=nvidia/cudagl:10.0-devel-ubuntu16.04 \
   --target_image=airsim_binary:10.0-devel-ubuntu16.04

Scene 파일 다운로드 받고 압축풀기.

$ wget -c https://github.com/Microsoft/AirSim/releases/download/v1.2.0Linux/SCENE.zip
$ unzip SCENE.zip
$ rm SCENE.zip

• 위 SCENE에는 리눅스에서 사용가능한 Unreal environment 이름이 들어가야 한다. 아래는 v1.2.0에서 가능한 이름과 이를 실행하기 위한 sh 파일 목록이다. 다운로드 링크

  Africa				| Africa/Africa_001.sh
  Blocks				| Blocks/Blocks.sh
  City
  Forest
  LandscapeMountains
  Neighborhood		| Neighborhood/AirSimNH.sh
  SimpleMaze
  SubT
  TrapCam
  Warehouse
  ZhangJiaJie
  

docker container 내에서 Unreal 실행하기.

• 지정 창크기로 실행하기

  $ ./run_airsim_image_binary.sh airsim_binary:10.0-devel-ubuntu16.04 SCENE/SCENE.sh -windowed -ResX=1080 -ResY=720
  

• SCENE/SCENE.sh에 가능한 목록

  • Blocks/Blocks.sh
  • Neighborhood/AirSimNH.sh

• 만약 xauth: file /tmp/.docker.xauth does not exist와 같은 에러가 발생하면 링크를 참고하여 해결한다.

참고사이트: ROS docker #1 | ROS docker #2 | ROS docker #3 | ROS kinetic | AirSim w/ ROS

ROS kinetic 설치하기.

• ROS kinetic (for Ubuntu 16.04) docker image 다운로드하기.

  $ docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full
  

• docker container 생성 및 내부 터미널 명령이 가능하도록 실행하기.

  $ docker run -it osrf/ros:kinetic-desktop-full
  

• 필수 패키지 설치하기.

  $ apt-get update
  $ apt-get install -y tmux curl wget vim sudo libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri \
      mesa-utils unzip locales ntp whois
  

• 기존 docker에 있던 기본 ros 환경 삭제하기.

  $ apt-get autoremove --purge --yes
  $ rm -rf /var/lib/apt/lists/*
  $ rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  

• rosdep 초기화하기.

  $ rosdep init
  $ rosdep update
  

• ROS 관련 패키지 설치하기.

  $ apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  

ROS 작업공간 생성하기.

• catkin 작업공간 만들기.

  $ mkdir -p /catkin_ws/src
  $ cd /catkin_ws/
  $ catkin_make
  $ source devel/setup.bash
  $ echo $ROS_PACKAGE_PATH/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share