This is RT-Component(RTC) for CRANE-X7 (RT Corporation)
- RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
-- http://www.rt-net.jp/crane-x7/
-- 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため，PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う
| Name |
Type |
Note |
| joints |
TimeFloatSeq [7] |
各Jointの値を入力することでアームを操作できる．関節J0~J6を順番に格納する． |
| grip |
TimeOctet |
グリッパの操作．(0: open, 1: close) |
| Name |
Type |
Note |
| status |
TimedOctet |
ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal)． |
| out_joints |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータから取得できる関節の現在位置(deg)．関節J0~J6が順番に格納される． |
| out_vel |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータから取得できる関節の現在速度(deg/s)．関節J0~J6が順番に格納される． |
| out_cur |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータから取得できる現在電流値．関節J0~J6が順番に格納される． |
| out_tmp |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータら取得できるモータドライバの温度(℃)．関節J0~J6が順番に格納される． |
| is_moving |
TimedBoolean |
アームが動作中情報が出力される． (動作中: True，停止状態: False) |
| Name |
Type |
Default value |
Note |
| device |
string |
/dev/ttyUSB0 |
device file name of USB serial port |
ManipulatorCommonInterfaceIDL
- ManipulatorCommonInterface
| InterfaceName |
Support |
| clearAlarms |
|
| getActiveAlarm |
○ |
| getFeedbackPosJoint |
○ |
| getManipInfo |
○ |
| getSoftLimitJoint |
○ |
| getState |
○ |
| servoOFF |
○ |
| servoON |
○ |
| setSoftLimitJoint |
|
- ManipulatorMiddleInterface
| InterfaceName |
Support |
| closeGripper |
○ |
| getBaseOffset |
|
| getFeedBackPosCartesian |
|
| getMaxSpeedCartesian |
|
| getMaxSpeedJoint |
○ |
| getMinAccelTimeCartesian |
|
| getMinAccelTimeJoint |
|
| getSoftLimitCartesian |
|
| moveGripper |
○ |
| moveLinearCartesianAbs |
|
| moveLinearCartesianRel |
|
| movePTPJointAbs |
○ |
| movePTPJointRel |
○ |
| openGripper |
○ |
| pause |
○ |
| resume |
○ |
| stop |
○ |
| setAccelTimeJoint |
|
| setBaseOffset |
|
| setControlPointOffset |
|
| setMaxSpeedCartesian |
|
| setMaxSpeedJoint |
|
| setMinAccelTimeCartesian |
|
| setMinAccelTimeJoint |
|
| setSoftLimitCartesian |
|
| setSpeedCartesian |
|
| setSpeedJoint |
○ |
| moveCircularCartesianAbs |
|
| moveCircularCartesianRel |
|
| setHome |
○ |
| getHome |
○ |
| goHome |
○ |
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ python CraneX7ControllerRTC.py
Connects actual URx robot via usb-serial
$ python test/test_robot.py
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