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계층적 모방학습을 이용한 시뮬레이션 기반 험지 환경에서의 자율주행 자동차 학습 (KSC 2019) [PDF]

• Python, Keras

• 언리얼 엔진 기반의 AirSim 시뮬레이터에서 제공하지 않는 험지 환경의 맵을 제작 후 주행 데이터 수집
• 언리얼 엔진의 Landscape, foliage 툴을 사용하여 험지 환경 제작

• 상위 인지 모델에서 이미지를 직진, 좌회전, 우회전 구간으로 분류하며, 이를 위해 수집한 데이터에 labeling 수행
• 하위 행동 모델에서 차량 제어에 필요한 Steering, Throttle 값을 추론하며, Convolution 네트워크와 Fully Connected Layer로 모델을 구성

• 수집한 데이터 중에서 학습에서 사용하지 않은 데이터와 Steering, Throttle 값을 비교
• 사람이 주행한 주행 정책과 모델이 추론한 주행 정책이 거의 일치
• 시연 영상