视频效果:
深度图, 局部障碍物地图, RGBD局部代价地图, 局部代价地图可视化图
- step1 将深度图转化为点云
- step2 对点云进行xz平面的投影
- step3 利用射线法检测出可通行区域,蓝色为通行区域,绿色为障碍物,黑色为未知区域
- step4 障碍物膨胀
- step5 获取并生成一个waypoint,转换到机器人坐标系下
- step6 利用DWA算法计算机器人到达waypoint的速度,控制机器人移动
随着3D相机的普及和3D激光传感器价格的降低,机器人依靠3D传感器视觉避障和路径规划方案逐渐成为趋势。
近期采用3D相机进行了路径规划的仿真和实测。