- beginner_tutorials是一个ROS package
- 包中有along2 along1 alongpro 三个ROS Node
- 需要手动创建posts.txt,对小车的行走路线进行指示
- 下载安装系统对应的virtual box虚拟机 链接
- 下载autolaborOS镜像 链接
- 安装git
sudo apt-get upgrade sudo apt-get install git - 将小车控制代码clone到本地
cd ~ mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src git clone https://github.com/tricomm/beginner_tutorials.git - 编译
cd ~/catkin_ws catkin_make - 链接对应小车WI-FI
- 环境变量配置
- 检查小车及本地IP
- 在本地根据IP创建本地环境变量脚本
文件内容cd ~/catkin_ws vim autolocal.bash #autolabor2.5 vim prolocal.bash #autolaborpro# 小车IP及端口 端口号默认为11311 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.1:11311 # 本地IP export ROS_IP=192.168.2.84 - ssh远程控制小车编辑小车环境变量脚本
文件内容
cd ~/catkin_ws vim auto.bash# 小车IP及端口 端口号默认为11311 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.1:11311 # 小车IP export ROS_IP=192.168.2.84
-
posts.txt位于工作空间如catkin_ws的根目录下
-
rviz可视化控制见autolabor
-
posts.txt的格式为每行为一个节点,节点参数为三个数分别为x坐标,y坐标,方向
-
坐标系是一个右手系食指为x,中指为y,以食指为旋转0度逆时针为正旋转方向,方向取[-180,180]
例如
0 0 0 1 0 90 1 1 180 0 1 -90 0 0 0 -
编写步骤
- 使用rviz控制小车
- 打开一个新的
终端1监听rviz发出的目标位置,输入:
cd source zsybash/autolocal.bash source catkin_ws/devel/setup.bash rosrun beginner_tutorials along1 rostopic echo /move_base_simple/goal- 在rviz发出想去的节点位置及方向
- 若小车成功到达在
终端1中查看位置信息并记入posts.txt - 方向信息需要自己填写或通过
终端1中的四元数进行推算,转换公式
- 小车
- autolabor2.5
cd catkin_ws source auto.bash source deve/setup.bash cd .... roslaunch ... - autolaborPro
点击桌面上的
cd catkin_ws source auto.bash source deve/setup.bash开始导航
- 本地
-
autolabor 2.5
cd source zsybash/autolocal.bash source catkin_ws/devel/setup.bash rosrun beginner_tutorials along1 -
autolabor pro
终端1
cd source zsybash/autolocal.bash source catkin_ws/devel/setup.bash rosrun beginner_tutorials alongpro终端2
cd source zsybash/autolocal.bash source catkin_ws/devel/setup.bash rosparam set posts_fname [posts路径文件名] rosrun beginner_tutorials along2 注:along2改为along3 小车会从路线中部开始跑
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