DroneEngineer16

ドローンエンジニア養成塾16期 - アプリケーションコース課題

必要となるパッケージのインストール手順

1. Mission Plannnerのインストール

下記リンクをクリックして最新のインストーラをダウンロードします。 https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

ダウンロードされたインストーラ MissionPlanner-latest.msi をダブルクリックします。

ライセンスに同意して、基本的にNext、Install、次へ、完了 を押下してインストールを完了させます。

2. WSLのインストール

あまり古いバージョンのWindows10だとWSL機能が使えないため念の為バージョンを確認してください。

WSLをインストールするためには、Windows 10 version 2004(Build 19041)以上、もしくはWindows 11である必要があります。古い場合はWindows10の更新、またはWindows 11のインストールを先に完了してから再度このステップから実行してください。

Windowsの機能の有効化

管理者としてPowerShellを開き、以下を実行します。

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

PC再起動後、PowerShellを開いて次のコマンドを実行しPowerShellを閉じてください。これでデフォルトのバージョンを1にします。
デフォルトが1で困る場合は、WSLバージョン2でインストールした後で個別に wsl --set-version Ubuntu-20.04 1 を実行して変更してください。

wsl --set-default-version 1

Ubuntu20のインストールと初期設定

PowerShellを開いて次のコマンドを実行してUbuntu 20.04をインストールしてください。

wsl --install -d Ubuntu-20.04

インストールが完了したら PCを再起動 をしてください。
PC起動後の初回起動時 Installing, this may take a few minutes… としばらく表示されます。フリーズではないので、そのままインストールが完了するまで待ちます。
インストールが終わると username と password をきかれるので、下記の通り入力して設定します。必ず半角英字のみで設定します。

username : ardupilot
password : ardupilot

パスワードは入力してもセキュリティ上表示されませんが入力されています。間違えた場合はバックスペースで消せます。

3. DroneKit Python セットアップ

Visual Studio Codeを起動しWSLに接続します。
メニュー ターミナル → 新しいターミナル を選択します。

pipのインストール

ターミナルタブに次のコマンドを順番に実行してください。パスワードや続行可否を聞かれるので、都度入力してください。

sudo apt update

sudo apt install python3-pip

pip -V

下記のように表示されたら正常にインストールされています。

pip 22.0.2 from /usr/lib/python3/dist-packages/pip (python 3.10)

DroneKit Python最新のソースコードからインストール

メニュー ターミナル → 新しいターミナル を選択します。 --> ターミナルタブに次のコマンドを順番に実行してください。

cd

git clone https://github.com/dronekit/dronekit-python

cd dronekit-python

pip3 install . --user

下記のような実行結果になれば正常にインストールが完了しています。

Requirement already satisfied: monotonic>=1.3 in /home/ardupilot/.local/lib/
～省略～
Successfully built dronekit
Installing collected packages: dronekit
  Attempting uninstall: dronekit
    Found existing installation: dronekit 2.9.2
    Uninstalling dronekit-2.9.2:
      Successfully uninstalled dronekit-2.9.2
Successfully installed dronekit-2.9.2

アプリケーション実行手順

Mission Plannner上部メニューのシミュレーションを押下して、シミュレーション画面に切り替え、シミュレータを起動してMission Plannerから接続します。
本プログラムを実行することでシミュレーションが開始されます。

# ドローンを離陸させる
target_altitude = 10  # 離陸したい高さ（メートル）
target_move_distance = 10 # 移動したい距離（メートル）

course2.pyの35行目付近の変数設定で、離陸したい高さや移動距離を容易に変更可能です。

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