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工程名称： MR9_V4

作 者： hrx

创建时间： 2022年02月25日

软件版本： V4.0

硬件版本： V4.0

硬件说明：

(1) 控制板: MR9_v4.pcb

(2) 电机:

室内机器人：北京和利时电机 10530NA1550F22-V2.3 , 编码器线数1400, DC24V ,输出功率160W, 额定电流14A,最大电流27A, 额定转速200rpm, 最高转速500rpm, 额定转矩8Nm,最大转矩15Nm;

室外机器人：

电池: 铁锂电池5S6P，16V21AH

(1)编码数不一样，一个是139转，一个是1400转;

(2)脉冲采样方式不一样, 139转电机只用一路输入捕获, 通过下发的速度来判断方向（该方法有可能会误判断方向），1400转电机脉冲采样有AB相，需要两路输入捕获，通过两路相位差来判断方向;

(3)速度处理方式不一样，139转电机采用简单的PWM加减处理，1400转电机采用PID算法处理;

​

(1)Err_Handle_task: 异常处理函数，包括看门狗，工控机通信中断处理，驱动通信中断处理，驱动电流过大处理;

(2)Poweroff_task: 关机任务处理,执行长按3秒后关机;

(3)Chg_task: 充电处理函数. 检测是否接上充电器，是否正在充电;

(4)AutoCharge_task: 自动充电行走处理, 根据充电桩的红外信号进行自主充电行走;

(5)Cammand_task: 与工控机的命令处理函数, 接收工控机的命令，返回相应信息或执行相应任务;

(6)Move_Speed_task: 行走处理,调节PWM使电机尽快达到设定的线速度和角速度;

(7)Pmu_task: 电源管理处理, 采样各种电压电流值，计算电池容量;

(8)Head_Ctrl_task: 头部控制处理,没有头部摄像头运行控制的，此功能保留;

(9)Ultrasonic_task: 超声测试模块处理,获取超声距离和障碍状态标志;

(10)Environ_Query_task: 发送环境传感器和噪声传感器查询命令;

(11)Environ_task: 获取环境传感器参数和噪声传感器参数;

(12)LED_task: LED指示灯处理;

(1)20220401: 整合优化源码，将MR9,M100,M200,YZ01C整合成一个程序，通过宏定义来决定用哪一个程序;

(2)20220425: 增加了驱动过流保护，增加了自动充电检测到驱动过流则往前走一段距离再执行自动充电;

(3)20220527：指示灯优先级更改(将通信中断优先级改成最高)； 驱动过流保护，断开驱动供电电压；跟驱动通信中断，断开驱动电压，10S后恢复驱动供电；超声状态标志恢复改成单独控制;

(4)20220609：增加升降任务禁止时，升降端口当作12V输出，通过宏定义来设定;

(5)20220715：增加检测工控机没开机，指示灯不亮，同时再给开机信号; 增加充电时如果接触不良，则往前走一段距离再重新对接充电桩;

(6)20220723：增加工控机可设置头部偏差，可设置超声禁止使能，并写入到EEROM芯片内;

(7)20230221：修改电流超过38a停10s，超声停止距离改为40;

(8)20230328：修改10分钟将电量信息（Pms.Capacity_mah）写进at24c02，减少读写次数;

(9)20230328：增加自动校准电池容量;