- ubuntu + ros(opencv)
- 代码规范参考 google
- 日志统一用ROS_INFO \ ROS_WARN \ ROS_ERROR
- 参数统一用ROS package + opencv + .xml / ros param
- 如果配环境的水平有所提高,可以考虑 glog + google protobuf
所有的脚本、启动文件都在这里,但是.xml参数配置文件不在这里,而是和代码放在一起。
launch/包含所有机器人的启动文件,scripts/是所有的脚本文件,udev/创建接口规则,upstart/是自启动文件。
所有的ROS消息统一在这里,目前的代码是双ROS节点(serial + vision ),所以msg只用于这两个ROS节点之间互传。延迟大约0.3ms。
这是一个统一所有机器人的串口的实现+协议,不要修改它,只给它发数据,以及读它发来的数据即可。
- camera / 相机统一接口
- mercure / 大恒水星
- realsense / 深度相机
- stereo / 双目相机
- uvc / 免驱相机
- detect_factory / 目标检测统一接口
- armor / 装甲板
- rune / 大符
- executor / 硬件层控制统一接口
- chassis / 底盘麦轮解算
- gimbal / 云台角度解算
- node / 核心节点