Ainda em contrução

Objetivo de construir um robô protótipo para cargas em locais fechados como armazens. Esse arquivo tem a função de guiar como utilizar os códigos presentes nesse site.

Ubuntu 18.04, ssh ativado, ROS melodic, ROS workspace ( https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/# ), alguns pacotes do ROS (TODO listar os pacotes necessários para usar no apt-get install).

ROS workspace ( usado o catkin_make por ser um ambiente com processamento limitado), vesão limita do ROS melodic 18.04, não é preciso instalar tudo, vou listar todos os pacotes necessarios.

Ter o arduino-ide (https://www.arduino.cc/en/main/software) e energia (https://energia.nu/) baixados.

Primeiramento no pc(monitorador), entre na área de trabalho do ROS (github_ws):

cd github_ws/src/

Baixe a ultima versão do código fonte:

git clone https://github.com/PabloFreitasUfsc/AMR_UFSC

Volte um diretório e limpe a área de trablho:

cd .. && catkin clean -y

Re-construa o espaço:

catkin build

Feche o terminal e abra um novo toda vez que recompilar os códigos.

Por fim no RPI, entre na area de trabalho do ROS (github_ws):

cd github_ws/src/

Baixe a ultima versão do código fonte:

git clone https://github.com/PabloFreitasUfsc/AMR_UFSC

Volte um diretório e limpe a área de trabalho:

cd .. && catkin clean -y

Re-construa o espaço:

catkin_make -j2

Obs: Foi utilizado o comando -j2 para usar dois núcleos do raspberry pi, ele possui alguns problemas para compilar os códigos recomendo da uma lida sobre o swap do sistema operacional.

Feche o terminal e abra um novo toda vez que recompilar os códigos.

Após carregar o código no microcontrolador(uC), podendo ser o Arduino nano ou Tiva C, possuindo pastas especificas para cada um ( ~/github_ws/src/AMR_UFSC/closed_loop). Abra um terminal e execute o comando abaixo para visualizar a resposta serial:

Obs: Se somente tiver um uC conectado no computador, utilizar o completa automático ( usar o atalho do tab) a partir do ...ACM para descobrir qual porta o uC se encontra.

miniterm /dev/ttyACM0 115200

TODO, colocar uma IMAGEM da saída

Na documentação explicarei mais detalhadamente.

Logo em seguida é possivel testar os comandos de entrada:

Reset do microcontrolador:

r<espaço>

Mandar mensagem para os motores:

s<espaço><velocidade_esqueda><espaço><velocidade_direita><espaço>

Inicializa o microcontrolador e os sensores*(imu,encoders,ponte-h)* no ROS:

roslauch pegasus_bringup inicial.launch

Comunicação entre o teclado e as mensagens enviadar para o motor:

roslaunch pegasus_bringup keyboard_teleop.launch

Inicializa o microcontrolador e os sensores*(imu,encoders,ponte-h)* no ROS:

Obs:Como estamos trabalhando com mapeamento, deve-se verificar o parâmetro cmd_vel_topic, deve se possuir essa linha de comendo no arquivo ~/launch/inicial.launch:

...
<rosparam param="cmd_vel_topic">"cmd_vel_mux/input/teleop"</rosparam>
...

Se o parâmetro estiver correto prosiga com a execução em um terminal:

roslauch pegasus_bringup inicial.launch

Ativando o lidar

roslauch pegasus_bringup lidar.launch

Carregando o algoritmo SLAM ( Simultaneas Localization and Mapping), nesse caso sera usado o gmapping:

roslaunch pegasus_bringup mapeamento_demo.launch

Abrir um arquivo Rviz para vizualiação da criação do mapa:

roslaunch pegasus_bringup mobot_rviz_navegacao.launch

Por fim para salvar o mapa feito, onde o argumento ~/github_ws/src/AMR_UFSC/pegasus_bringup/map/test_map2 pode ser trocado pelo diretório e nome do arquivo que queira salvar:

rosrun map_server map_saver -f ~/github_ws/src/AMR_UFSC/pegasus_bringup/map/test_map2

Inicializa o microcontrolador e os sensores*(imu,encoders,ponte-h)* no ROS:

roslauch pegasus_bringup inicial.launch

Ativando o lidar:

roslauch pegasus_bringup lidar.launch

Carrega o mapa que o robô precisará navegar:

roslaunch pegasus_bringup amcl_demo.launch

Abrir um arquivo Rviz para vizualiação da criação do mapa:

roslaunch pegasus_bringup mobot_rviz_navegacao.launch

Link para a documentação: https://drive.google.com/open?id=1Uiy5zNxnDLPrxDTVcyMnjF-LcmeB3GVd0uSXu1x8qcg

• Adriano
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• Jean
• Lígia
• Pablo Freitas Santos - Acesso ao Git - PabloFreitasUfsc

• https://github.com/PurpleBooth
• https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/#