シリアルポートに接続されたGPSレシーバF9Pで、Ichimillサービスと連携し補正済み位置情報を取得する。
・PC
Ubuntu 18.04
ROS Melodic
インターネット回線に接続出来ること。
・C099-F9P application board
・GGB0710(2周波対応GNSSアンテナ)
$ cd ~/catkin_ws/src
$ https://github.com/terakenxx/f9p_ichimill.git
$ sudo apt install ros-melodic-nmea-navsat-driver
$ catkin build
$ nano f9p_ichimill/launch/gps_ichimill.launch
F9Pを接続しているシリアルポート名
Ichimillユーザー名、Ichimillパスワード、ホストURL、マウントポイントを適宜編集
<!-- f9p receiver -->
<node pkg="rosif" type="f9p_driver.py" name="f9p_driver" args="" >
<param name="port" value="(シリアルポート名)"/>
<param name="baud" value="230400"/>
<param name="debug" value="True"/>
</node>
<!-- ichimill -->
<node pkg="rosif" type="ichimill_connect.py" name="ichimill_connect" args="" output="screen" >
<param name="username" value="(ユーザー名)"/>
<param name="password" value="(パスワード)"/>
<param name="port" value="2101"/>
<param name="host" value="(ホストURL)"/>
<param name="mountpoint" value="(マウントポイント)"/>
<param name="debug" value="True"/>
</node>
$ roslaunch f9p_ichimill gps_ichimill.launch
RTKのLEDが点滅していれば、補正済み位置情報を取得出来ている
以下のようなエラーが出る場合、次のコマンドを実行
[INFO] [1633851715.741557]: serial port Open...
Could not open serial port: I/O error(13): could not open port /dev/ttyACM0: [Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyACM0'
$ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
MissingLink kenji.terasaka
http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver
http://docs.ros.org/en/api/nmea_msgs/html/msg/Sentence.html
https://ales-corp.co.jp/service-use/
React
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Alibaba
D3
Tencent