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ZJUI 机械臂的 DH 参数如下:
α | a | d | θ |
---|---|---|---|
0 | 0 | 0.23 | θ1 |
-π/2 | 0 | -0.054 | -π/2+θ2 |
0 | 0.185 | 0 | θ3 |
0 | 0.17 | 0.077 | π/2+θ4 |
π/2 | 0 | 0.077 | π/2+θ5 |
π/2 | 0 | 0.0855 | θ6 |
变换矩阵:
zjui.wl 包中有两个常用函数:
-
ForwardKinematicsZJU
正运动学计算,输入关节角,得到末端空间位置和 XYZ 欧拉角
-
BackwardKinematicsZJU
逆运动学计算,输入末端空间位置和 XYZ 欧拉角,得到 6 个关节角
具体使用可参考 demo.nb 笔记本