El repositorio cuenta con cinco subcarpetas descritas a continuación:

Esta carpeta contiene archivos necesarios para crear el programa o ícono que ejecuta todos los comandos necesarios para que funcione el sistema.

• Images: Imagen utilizada en el ícono del programa, actualmente fue bajado de internet pero se puede poner un propio diseño.

• Indicaciones ubuntu: Indicaciones y archivo de configuración del ejecutable para ubuntu.

• bin: Archivo que contiene los comandos a ejecutar, se utiliza xterm para lanzar cada comando en un terminal propio.

Esta carpeta contiene los archivos desarrollados para arduino

• Codigo de servo: Es el código para el movimiento del servo, actualmente esta seleccionado para enviar cada 5 grados el valor al procesador central, pero el movimiento es suave haciendo que el servo se mueda cada grado.

• Primer codigo encoder: Código de prueba del módulo del encoder.

Esta carpeta contiene el sdk del sensor LiDAR Quanergy M8.

Esta carpeta contiene los scripts desarrollados durante el proyecto, el script final a utilizar es main_volume_calc.py si se tiene una generación de nube de puntos en formato .pcd.

Espacio de trabajo de nuestro programa en ROS.

• cfg: Contiene el archivo de configuración para la interfaz Dinamic reconfigure, aquí se configura la resolución.

• config: Parametros de sistema mecatrónico (robot), no utilizado.

• launch: Archivos launch del programa.

  • main_m8.launch: Archivo launch principal del programa.

  • pointcloud_assembler: Archivo launch encargado del stack.

    Nota: Aqui se configura la cantidad de nube de puntos a ensamblar, este parámetro va de acuerdo a la cantidad de valores que recibe del arduino, cuando es cada 5 grados son un total de 37 nube de puntos, sin embargo, debido al buffer del servicio assembler se debe considerar más para obtener todos los puntos cerrados. De 180° a 0° el valor puesto se de 42.

  • filter_cloud.launch: Archivo launch encargado de ejecutar el filtro estadístico. Sus parámetros se pueden variar en la interfaz rqt dinamic_reconfigure.

• rviz: Configuración del rviz.

• scripts: Aqui se encuentran los codigos utilizados en el programa.

  • cloud_assembler_jtk1.py: Nodo encargado de realizar el stack - Servicio assembler ros.
  • cloud_save_jtk1.py: Nodo encargado de crear la carpeta de data y guardar la data cada vez que se genera un stack completo.
  • module_m8_serial.py: Nodo que lee la información del arduino y publica el estado en JointState para realizar la transformada de la nube de puntos capturado por el sensor según su posición real.
  • pointcloud_optimization_interfaz.py: Filtro de la nube de puntos mediante un muestreo de puntos, considerand el parámetro de resolución de la interfaz rqt dinamic reconfigure.
  • server.py: Archivo de ejemplo de la configuración del rqt dinamic reconfigure. . scripts pasados: Carpeta que contiene los archivos desarrollados previamente a las modificaciones últimas desarrolladas.

• urdf: Se encuentra el archivo urdf de la descripción del sistema mecatrónico (robot), las dimensiones son de acuerdo al diseño mecánico, este archivo debe modificarse si el mecanismo se cambia.