Este proyecto está desarrollado por el departamento de robótica de la Universidad de Oviedo.
El proyecto consiste en la detección del movimiento dentro de una zona previamente delimitada, para que un robot de función colaborativa sea capaz de realizar el seguimiento de un objetivo previamente fijado(humanos, robots, etc) dentro de las instalaciones. A su vez, se busca que en presencia humana el resto de los robots sean capaces de seguir trabajando sin ninguna interferencia a nos ser que alguien se interponga dentro del área de seguridad del robot.
Para ello, se realiza un mapeado de la instalacion cada 0.5 segundos para llevar a cabo la detección del movimiento. La información proveniente del mapa será tratada y analizada para determinar el sentido en el que el objetivo se mueve. Determinada la posición del elemento a seguir, se transmitirá la información relativa al movimiento que debe realizar el robot. De tal manera que, a mayor distancia, el robot se desplazará a una velocidad mayor para alcanzar el objetivo. En el caso contrario, si el elemento a seguir se encuentra en una posición cercana, el robot se desplazará a una velocidad menor.
Lugar de pruebas: * Laboratorio de robótica de la Universidad de Oviedo.
Sensor Laser(LIDAR): * SICK - LMS200
Robot experimental: * Movirobotics
El proyecto está dividido en varias carpertas. La carpeta con la información y la programación del roboto y del SICK en python se encuentra en LIDA_RoMax_Python. Dentro se encuentra el proyecto que actualmente funciona correctamente.
El proyecto LecturaSick_C++, contiene los programas para leer la información del SICK en C++. Actualmente no se hace nada con este proyecto.
El proyecto RoMax_Joystick_Python, es el proyecto realizado por Pier donde se encuentra el programa del Robot en python, del cual se ha partido para la inclusión del SICK.
El proyecto SICK_Python, es el proyecto del SICK-LMS100 en el cual se ha basado la programación para nuestro SICK, ya que es un LMS200 y los parámetros de las librerías no son los mismos.