本项目基于实现FOC电流环控制，同时包含CAN反馈、UART控制，同时支持OTA，曲线绘制、NVS参数保存等，同时支持速度环和位置环的demo演示

一条CAN报文控制4个电机，因此自研电机均用0X300作为ID

接收的报文：

• 一条报文同时控制4个电机

• 四个电机会同时收到报文，然后根据自己的ID进行选取

• 电流值是放大了1000倍

  如接收到了300，则代表300/1000 = 0.3A，如在CAN控制器中发送的发送

• 请注意，当调整电机ID时，下发的数据所在位置也要对应选择，
  • 比如ID为0，对应就是Byte0~Byte1
  • 比如ID为1，对应就是Byte2~Byte3
  • ....

反馈的报文：

标识符：0X300+电机ID，如0X301

• 电机温度代表传控制芯片内部温度

短按用来调整CAN ID，LED灯的闪烁的次数，用来调整ID从0~4，数字就是LED闪烁的次数

​ 那么对应的CAN ID就是 CAN_ID = 0x300 + id构成

注意：当调节完ID后，会记录到SOC内部的NVS中，需要重新启动才会生效

2秒长按会开启或关闭wifi模式，当链接到网络则会有滴滴提示音

大于3.5秒长按会清除所有NVS中保存的数据

此时重新上电，电机则会进行校准状态，并将校准数据写入到NVS中，同时CAN ID为默认的0x300

1.OTA升级后再使用USB刷新固件

如果在使用了OTA进行升级后，再使用USB进行固件刷新，请先试用platormIO的清除整个Flash再刷新才会生效，OTA在更新时会修改使能缓冲区

2.清空eps32S3 Flash

python -m esptool --chip esp32-S3 erase_flash

3.提交

echo "# miniFOC" >> README.md
git init
git add README.md
git commit -m "first commit"
git branch -M main
git remote add origin https://github.com/mailonghua/miniFOC.git
git push -u origin main