机器人主要分为四个状态，状态之间的切换由遥控器操控:

• 暂定流程是 按下功能键 ->进入状态问询/待机状态，四个按键对应四种不同状态
• 若进入状态问询/待机状态一段时间后还没有收到按键消息，进行一次提示并

核心控制器对应了原先蓝图中的调节器，应该是最后启动的，在初始化环节的工作是：

1. 所有模块的通信测试，参与测试的模块待定。
2. 导入参数，定义所需变量。
3. 机器人回初始位置，电机转动测试。
4. 开启可视化窗口，发出一些声音/振动反馈。

接下来进入工作循环：

1. 首先进行状态问询，确定工作状态

• 待机模式下，只会接受手柄的功能键的状态，若按键没有被按下，则继续等待。
• 加工模式下
  1. 首先进行文件选择的循环，通过手柄进行文件选择，或者选择有默认文件名的文件。
  2. 调用外部模块读取文件。
  3. 调用一个内部模块进行插补计算得到详细的运动流程。
  4. 开启内循环，进行运动执行，在其中仍然需要检测手柄功能键，若有按下就暂停执行
• 遥控模式下
  1. 开启内循环获取手柄的状态。
  2. 左手遥感操作执行器前后左右运动。
  3. 右手摇杆操纵执行器上下运动。
  4. 左手按键控制执行器前后左右的定量运动，或称单步运动。
  5. 左右手的RT，LT键控制吸盘的动作。
• 智能模式下
  1. 开启内循环，调用外部模块，在其中仍然需要检测手柄功能键，若有按下就暂停执行
  2. 检测图像信息，确定有没有棋子的增减。
  3. 另一方落子之后控制执行器走出一步