机器人主要分为四个状态,状态之间的切换由遥控器操控:
- 暂定流程是 按下功能键 ->进入状态问询/待机状态,四个按键对应四种不同状态
- 若进入状态问询/待机状态一段时间后还没有收到按键消息,进行一次提示并
状态名称 | 状态代号 | 对应按键 | 功能 |
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加工模式 | Machining_Mode | X | 进入文件选择界面,选择文件之后,执行文件中的所有指令,执行完之后进入待机模式。 |
遥控模式 | JoyStick_Mode | Y | 通过手柄操控机器人的移动,包括三个自由度的移动和吸盘的动作。 |
智能模式 | Intelligent_Mode | A | 连接到对弈智能体,进行一次人机对弈,结束之后显示结果并进入待机模式。 |
待机模式 | Standby_Mode | B | 待机状态,只接受功能键的状态信息。 |
核心控制器对应了原先蓝图中的调节器,应该是最后启动的,在初始化环节的工作是:
- 所有模块的通信测试,参与测试的模块待定。
- 导入参数,定义所需变量。
- 机器人回初始位置,电机转动测试。
- 开启可视化窗口,发出一些声音/振动反馈。
接下来进入工作循环:
- 首先进行状态问询,确定工作状态
- 待机模式下,只会接受手柄的功能键的状态,若按键没有被按下,则继续等待。
- 加工模式下
- 首先进行文件选择的循环,通过手柄进行文件选择,或者选择有默认文件名的文件。
- 调用外部模块读取文件。
- 调用一个内部模块进行插补计算得到详细的运动流程。
- 开启内循环,进行运动执行,在其中仍然需要检测手柄功能键,若有按下就暂停执行
- 遥控模式下
- 开启内循环获取手柄的状态。
- 左手遥感操作执行器前后左右运动。
- 右手摇杆操纵执行器上下运动。
- 左手按键控制执行器前后左右的定量运动,或称单步运动。
- 左右手的RT,LT键控制吸盘的动作。
- 智能模式下
- 开启内循环,调用外部模块,在其中仍然需要检测手柄功能键,若有按下就暂停执行
- 检测图像信息,确定有没有棋子的增减。
- 另一方落子之后控制执行器走出一步