二足歩行ロボットKXR-L2をGR-ROSEで制御するファームウェア

• 二足歩行ロボットKXR-L2をスマホでラジコン操縦
• 歩行、起き上がり、パンチなどのモーション
  • 一部のモーションはバランスが悪く、コケる

• モーション作成ツール
• モーションデータをSDカードからロード
• 姿勢制御に6軸センサからのフィードバック
• プレステコントローラでの操縦
• ROS2対応

• ロボット: 近藤科学 KXR-L2
• ボード: GR-ROSE (ベータ版)
• 開発環境: IDE for GR 1.04 + GR-ROSEベータ版サポート (rx65n_004.zip)

• 電源(Vm): 6セルNi-MHバッテリーを接続
• Serial1: 右足系と右腕系を接続
• Serial2: 左足系と左腕系を接続
• USB: USBシリアルポート (開発用)
• #21ピン: GNDに短絡して電源ONするとESP8266書き換えモードになる(後述)
• #22ピン: GNDに短絡して電源ONするとUSBシリアルポートに's'が送られてくるまでロボットを起動しない。(開発用)

GR-ROSEにはESP8266が搭載されており、出荷時にはATコマンド用のファームウェアが書かれている。本プロジェクトではESP8266のファームウェアを下記のGPduino-Mに書き換えて使用する。

• GPduino-M

本プロジェクトのファームウェアをGR-ROSEに書き込み、#21ピンをGNDに短絡して起動すると、GR-ROSEはUSBシリアル⇔Serial6ブリッジになる。この状態でGR-ROSEとPCをUSBで接続する。

ESP8266ボードをインストールしたArduino IDE環境でGPduinoMのスケッチを開き、シリアルポートを選んで書き込む。(ESP8266ボードのインストールと設定についてはググってください。)

Android端末に下記のアプリをインストールしてWiFiラジコンのコントローラとする。

• GP Remocon (Android版)

下記コマンド表のボタン操作で各種モーションを実行できる。

• コマンド表

まだ自前のモーション作成ツールがない状況です。本プロジェクトでハードコーディングされているモーションは、近藤科学のモーション作成ツールHeartToHeart4用に提供されているKXR-L2用サンプルモーションから関節角度と時間のデータを抽出して流用しています。

• KXR-L2用サンプルプロジェクトV1.1

KXR-L2用サンプルプロジェクトV1.1の著作権は近藤科学株式会社に帰属します。

HeartToHeart4のデータはXML形式であり、ツールを作成して容易にデータを抽出することができますが、作成したツールの公開は差し控えます。