kylinxiang / quadrotor Goto Github PK

1.删除不需要的程序，加入了COMPASS的误差存储函数，开启RC和数传功能，修改了PWM的输入，输出，没有修改解锁功能
2.由于油门值改变，分频改变，所以程序在小四轴开始运行即可以转动
3.使用上一版程序测试，按键中断和ADC
4.显示PWM数值
5.加入PID数值

5.22
  将控制器改为和小四轴一样，测试结果，可以尝试使用2.4G在线修改PID

5.30
   将PWM输出限定在1000~2000之间(需要测试是否可行)，防止负载过大而使电调停止工作，可以尝试将机架换掉

5.31
  将GMR程序加入，没有将数据融合功能加入主程序，完整的加入，需要完成 a.实现按键中断计算罗盘漂移，b.将数据存入EEPROM，
     c.根据测得的数据计算偏航角，d.将得到的角度在control中进行低通滤波与YAW相融合

6.21
  在5.31的基础上将LED2的程序加进去
  
9.21
  LED_FLASH的使用会导致延时的发生，完成GMR读取数据的上位机显示，Z轴的基准电压有误，采用数字加入1500来修正得到的参数。将原来使用     真实电压的浮点数改为使用读取值的int型（及读取得到的数值，以千为单位）