设计并制作一辆自动控制小车，实现小车在跷跷板上自主保持平衡。具体要求如下：
1、 跷跷板用1m*1m的木工板制作，回转中心线在木板的中线位置；跷跷板平衡后，板面离地面高度不小于50mm；跷跷板无任何动力，其回转运动无明显阻力。
2、 小车先放置在跷跷板的一端，然后一键启动。
3、 小车的投影尺寸不超过300mm*300mm。
4、 保持10秒以上，跷跷板两端的高度差不超过2cm，认为平衡。
5、 小车完成任务的时间不超过50s。
完成如下任务：
1、 小车有声/光提示功能，可提示平衡状态。
2、 小车启动后，自主运动控制跷跷板达到平衡状态。
3、 小车启动后，自主运动控制跷跷板达到平衡状态，然后人为在跷跷板上，与小车运动方向一致的某个位置，放入一个盒子，盒内装有一枚500g钢球（钢球可在盒子中自由滚动，滚动范围不小于50mm），小车继续保持跷跷板平衡。整个过程不得重新启动小车。
原理图
PCB
如果选择了使用DMP姿态解算，那么前面的GY-86初始化实际上可以直接调用DMP固件库函数完成。
DMP姿态解算采用的MPU6050官方固件库，我们需要完成的工作就是将官方固件库移植到板子上。
1.预留I2C读写接口。
2.预留毫秒延迟接口。
3.预留节拍获取接口。
#define i2c_write MPU_Write_Len
#define i2c_read MPU_Read_Len
#define delay_ms HAL_Delay
#define get_ms mget_ms以上及完成了基本接口的对接。
下面利用DMP固件库完成模块的初始化：
//mpu6050,dmp初始化
//返回值:0,正常
// 其他,失败
u8 mpu_dmp_init(void)
{
u8 res=0;
if(mpu_init()==0) //初始化MPU6050
{
res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
if(res)return 1;
res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
if(res)return 2;
res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置采样率
if(res)return 3;
res=dmp_load_motion_driver_firmware(); //加载dmp固件
if(res)return 4;
res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
if(res)return 5;
res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP| //设置dmp功能
DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
if(res)return 6;
res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
if(res)return 7;
res=run_self_test(); //自检
if(res)return 8;
res=mpu_set_dmp_state(1); //使能DMP
if(res)return 9;
}
return 0;
}后台程序：向上位机发送数据。
前台程序：串级PID控制。PID参数修改（未完善）。
利用TIM中断产生ms级软件时序控制任务频率。
React
Typescript
Django
Laravel
Facebook
Microsoft
Google
Alibaba
D3
Tencent