iwata-lab / 3rdhand-papers Goto Github PK

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

Morihiko Okada and Katsuno Fujiwara

1. どんなもの？ (Summary)

足圧中心位置と下肢筋肉の相対的な活動を観察する。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

20秒間直立姿勢をし、足圧中心を前後の限界まで移動させた。この間にEMGが前頸骨筋(tibialis)、ヒラメ筋(soleus)、腓腹筋(gastrocnemius)の真ん中と横、左の母趾内転筋(abductor hallucis muscles)に3mmの小型電極を取り付けて計測した。

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jhe1972/13/2/13_2_97/_pdf

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

R. Ikeura,H. Monden,H. Inooka

1. どんなもの？ (Summary)

二人の人間による協調作業における人間特性を分析し、インピーダンス制御によって人間の能力を表現できるかを実験した。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来の研究ではロボットの特性のみに基づいてロボットの制御はされており、人との協調性は考えられていない。そこで本研究では人の動きをインピーダンス制御によって表現し、ロボットに適応した。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

人の動きをインピーダンス制御で再現して人と協力作業をさせた

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

被験者A,B,Cに実験をしてもらい、その動きをインピーダンス制御に落としこんだ。その後の人とロボットの共同作業の実験にて最適なパラメータを見つけた。

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://ieeexplore.ieee.org/document/365946

文責 (Censure):

王卓毅

0. 著者 (Authors)

川崎晴久, 中山寛治, グラハム パーカー

1. どんなもの？ (Summary)

VR空間での人間の一連の動作から解析される動作意図を元にロボットコマンドを生成するVRロボット教示システムを提案し、その概要を述べる。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

ダイレクトティーチングにおいて操作者の**軌跡をそのまま再現するのではなくそこから意図される操作者の利用軌跡を解析し、そこに仮想反力を生成するグローブを用いて接触力も考慮してより高度なダイレクトティーチングを行った点

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

人間の動作を基本動作のセグメントに分割し、ハンドの速度や指先の位置、接触力など5つのパラメータで各セグメントを認識、評価して基本動作ごとにロボットコマンドを生成人間の動作に存在するゆらぎを取り除いている。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

提案のみなので検証は無し

5. 議論はある? (Discussion)

今提案では基本的な物体搬送作業を自動分割して評価したが今後より複雑な動きをこのシステムで教示できるか検証が必要である。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

S. B. Kang, & K. Ikeuchi, Toward Automatic Robot Instruction from Perception-Temporal Segmentation of Tasks from Human Hand Motion, IEEE Trans. on Robotics and automation, vol. 11, No. 5, pp. 670-681, 1995.

論文へのリンク (Link to the paper)

http://intron.kz.tsukuba.ac.jp/tvrsj/5.2/nakayama/nakayama-Vo5_No2.pdf#search='%E3%83%80%E3%82%A4%E3%83%AC%E3%82%AF%E3%83%88%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%BC%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0+paper'

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

吉川恒夫

1. どんなもの？ (Summary)

手先効果器の位置や姿勢を制御する際のロボットアームの操作能力の定量的な測度として可操作度というものを設定し、その性質を考察している。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

今まで直感的、経験的に行われていたロボットの作業をどのような姿勢で行わせるか、という問題に対してロボットアームの操作能力の定量的な測度を開発した

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

可操作度wをアームの長さが与えられた時に可操作度最大となるアームの角度や条件がわかる

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

一般的な定義式を作成したのち、実際に２関節リンク機構や４自由度のスカラ型ロボットなどで計算した。

5. 議論はある? (Discussion)

この時点でどのようにロボットアームの設計に役立てるかは未解決

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/2/1/2_1_63/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

王卓毅

0. 著者 (Authors)

竹内喜之

1. どんなもの？ (Summary)

モーションキャプチャを組み合わせ、加工することで新しい動作の生成を行う

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

通常のモーションキャプチャでは不可能な動作でも他のモーションの組み合わせで生成でき、またその全てを合成、分割、連結、調整できること

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

身体関節の角度の軌跡を非線形力学で表すことで一般式化し、そこに変数を入れることにより動作を生成できるようになる「**学習プリミティブ」の採用、及びその加工
また、生成した動作のバランスをとるための制御プリミティブの導入。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

シミュレーション上で複数のモーションから新規のモーションを生成、それがそのモーションを実際にキャプチャーしたものと相違があるかを比較した。

5. 議論はある? (Discussion)

地上にいるときと空中にいる時とでの姿勢制御の違いを踏まえなかったために生成モーションと実際のモーションに差が出ている。
環境の変化にも対応できるプリミティブの生成アルゴリズムがさらに必要。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://library.naist.jp/mylimedio/dllimedio/showpdf2.cgi/DLPDFR007493_P1-74

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

石橋　賢、Toni DaLuz、Remy Eynard、北　直樹、姜　南、瀬木　宏、寺田　圭介、藤田　恭平、宮田　一乗

1. どんなもの？ (Summary)

スパイダーマンの意図を使って建物間を移動する動作をVRと触覚提示で再現したもの

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

ユーザーの安全性、システムの堅牢性、ユーザーの満足する張力提示をすべて高水準で満たした。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

安全性担保のために張力提示デバイスにボムヒモや空気圧を使うことで可逆的な動きを可能とし、空気圧を用いることや、道具を市販のものにすることでシステムの堅牢性を担保したこと。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

IVRC(International collegiate Virtual Reality Contest)やいしかわ夢未来博において展示し、実際に体験者を募りアンケートを行った。

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/itej/66/1/66_1_J11/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

Carlos A.Coello, Alna D.Christiansen, Arturo Hernandez Aguirre

1. どんなもの？ (Summary)

ロボットアームのカウンターウェイトのバランスを最適化する新しいアプローチ方法の紹介

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来のカウンターウェイトバランスは最小ー最大多目的最適化で決められていたがそれに加え遺伝的アルゴリズム(genetic algorithm)も使用して決定した

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

PUMA560というロボットアームを使用し二種類の手法の結果、ほかの方法よりも早かった

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=479374

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

細田　耕、吉川　恒夫

1. どんなもの？ (Summary)

平面２自由度のフレキシブルアームについて、ばね質量モデルを用いてその**方程式を導き、手先の軌道追従制御を実現する方法について考察している。そして最後に軌道制御法の有効性をシミュレーションにより示す。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

ばね質量モデルを用いてその**方程式を導き、これより手先の軌道追従制御を実現すれば、関節部んい柔軟性をもつ場合を考慮しているのと等価になり、先行研究とは異なった制御系が導出される。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

フレキシブルアームの軌道制御を新たな方法で導き出している点。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

シミュレーションを行い手先の目標値を剛体ロボットとしての逆**学問題を解くことによって得られた関節目標値について各軸PD制御をおこなった結果と比較した。

5. 議論はある? (Discussion)

手先に与えられる目標軌道と関節入力の関係のみを用いて軌道制御系を構成しているためこの入出力関係に現れない動特性（ゼロダイナミクス）が安定であるかどうかを議論する必要がある。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/11/7/11_7_1066/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

王卓毅（たけさん）

0. 著者 (Authors)

大村 翔平，西田 健

1. どんなもの？ (Summary)

ダイレクトティーチングに仮想現実を導入することで操作者がロボットの視点を見ながらティーチングを行えるシステムの作成

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

仮想現実の導入により直感的で専門的な技術に依存しないティーチングを行えるようにしている。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

Leap motionで操作者とロボット間の手先の移動量を完全に同期させたこと。加えて、ロボット正面に2台のカメラを設置、そこからの映像を操作者のゴーグルに転送。また、操作者の顔の動きに合わせてカメラをチルト回転させることでロボットからの映像をそのまま自分の視覚のように直感的に理解できること。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

実際にペットボトルをつかむ動きを行い、直感的な操作のみでとれるかを検証した。

5. 議論はある? (Discussion)

カメラ映像に遅延が発生していない場合では直感的に操作が可能だが、このシステムでは場合によって最大2秒ほどの遅延が発生し、その際には操作に大きな支障が生じた。これを軽減する必要がある。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~nishida/paper/2016/205B1.pdf#search='%E3%83%80%E3%82%A4%E3%83%AC%E3%82%AF%E3%83%88%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%BC%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0+paper'

文責 (Censure):

王　卓毅

0. 著者 (Authors)

玉田靖明，日野貴之，池浦仁美，三浦耕平，佐藤雅之

1. どんなもの？ (Summary)

大きな網膜像差をもつ両眼性のターゲットとそれから単眼性のターゲットに対して知覚される奥行きを測定，**による奥行き促進効果において，刺激が両眼に呈示されることが必要であるかどうかを明らかにするもの

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

**や大きな網膜像差がどのように奥行き知覚に寄与するのかについて調査している

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

両眼と単眼での奥行き知覚に分けて調べている

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

10名の被験者への刺激を用いた実験からの統計処理

5. 議論はある? (Discussion)

考察はあり

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

参考文献

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/itej/65/12/65_12_1776/_article/-char/ja/

文責 (Censure):

王　卓毅

0. 著者 (Authors)

寺島 正二郎， 酒井 淳一， 大平 隆広， 村上 肇， 佐藤 栄一，松澤 智由貴，佐々木 聡 ，植木 一範

1. どんなもの？ (Summary)

口内にスイッチ型デバイスを入れることで舌でマウスカーソルや車いすを操作する

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

高位の頸椎損傷者であっても自立して操作が可能

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

静電容量型の触覚フィルムキットを導入することで小型ながら微細かつ幅広い荷重を検知可能なスイッチを作成できたこと

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

ジョイスティックをアトランダムな方向に操作する際の所要時間を測定

5. 議論はある? (Discussion)

あり

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

参考文献や他のハンズフリーインタフェース

論文へのリンク (Link to the paper)

jstage.jst.go.jp/article/lifesupport/24/4/24_201/_article/-char/ja/

文責 (Censure):

王卓毅（たけさん）

0. 著者 (Authors)

松河剛司，横山清子，梅谷智弘，永田雅典

1. どんなもの？ (Summary)

モーションキャプチャと筋電信号を組み合わせ、測定を元に筋肉の位置や形状を正確に反映した3DCGアバターを作成。直感的に理解しやすい動作解析システムを開発する。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

モーションキャプチャでの動作情報と筋電センサによる生体情報の統合を、CGアニメーションを用いることにより汎用的かつ視覚的にわかりやすく行えている。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

全身33か所のマーカーを光学モーションキャプチャで計測、全身の動作を記録し医学用3DCG人体モデルに加工を加えて投影。これに筋電センサで計測した筋活動の様子を赤色のトーン変化により動作にリアルタイムで同期する。これによりどの動作でどのような筋肉を使うかを縮尺、視点、注目部分などを任意に変えながら解析することができる。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

車における運転手のセンターパネル操作の動作を測定、筋電データによるグラフのみの情報とモーションキャプチャを含めた３DCGデータとを比較して、３DCGでは筋電データのみではわかりえない体の姿勢や筋肉負担の総合的な把握が可能であると検証した。また条件を変えた際の測定データを重ね合わせて違いを図ることや、その中で注目した動作のコマ送り再生、注目部位への拡大観察を行うことで３DCGモデルであることの有用性を示した。

5. 議論はある? (Discussion)

直感的な理解が可能であるために商品開発やデザインの段階において従来見落とされていた身体部位の負担軽減な ど身体全体を対象とした，シームレスな評価に基づくデザ イン提案やガイドライン作成の支援が可能となるのではないかと考えられる

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jje/45/1/45_1_12/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

安藤孝三

0. 著者 (Authors)

梶原 祐輔（立命館大学 情報理工学部， [email protected]），清水 潤一，上田 芳弘，木村 春彦

1. どんなもの？ (Summary)

キーワード：肉体疲労推定，ラバン身体動作表現理論，NN
歩行者の肉体疲労を推定する手法．

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

ラバン身体動作表現理論を用いる．（ユーザーの心理状態と身体動作の関係を表した理論）

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

カメラで人間の関節の３次元座標を取得．ラバン特徴を求め，学習させることで肉体的疲労を推定．
**強度，最大心拍数を数式から算出．

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

歩行開始時，終了時に心拍数を測定し，**強度の確認を行う．
Kinectに向かい180㎝歩行してもらい，その歩行を記録．
評価値としてF値？を用いた．（再現率と適合率の調和平均）

5. 議論はある? (Discussion)

推定精度97.1%？！

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

ラバン特徴量についての文献

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/sst/5/1/5_109/_pdf

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

丸田　和夫

1. どんなもの？ (Summary)

椅子からの立ち上がり動作時における体幹前傾姿勢を類型化し、日常生活動作（ADL）における活動限界の身体的要因を評価するために臨床的指標として活かすことが目的である。

2. どのデータを使用した？

人が立ち上がる時にどれくらい体を前に倒すか

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/rika/19/4/19_4_291/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

王卓毅

0. 著者 (Authors)

吉元啓太

1. どんなもの？ (Summary)

２台の車両型移動ロボットから構成される協調運送システムにおいて、パラメトリック曲線を用いた経路計算を実時間で実行するための近似計算法の提案

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

パラメトリック曲線は複雑であるほどに計算量が増え、フィードバック制御の時間内に収まらなくなるが、曲率の２回微分を近似的に計算することで計算量をフィードバック制御の応答時間内に収めていること

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

曲率の一回微分を数値微分することで曲率の２回微分を近似計算している

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

12次のベジェ曲線で経路をシミュレートすることで有効性を評価した

5. 議論はある? (Discussion)

なし

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/70/691/70_691_774/_pdf

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

上田　拓弥、工藤　卓

1. どんなもの？ (Summary)

RHI誘導では視覚情報が重要であると考えられている。VR内でRHの長さを長くするという実験はあるがこれは視覚と触覚の同期性を用いておらず厳密にRHIと同じ現象であるか議論がある。そこでRHI誘導を自作した延長RHを用いて行い視覚と触覚刺激を同時に与え、身体感覚延長の最適条件を探求した。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

視覚と触覚刺激を同時に与え、身体感覚の延長はどこまで可能かを検討している。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

視覚と触覚刺激を同時に行いRHの長さとRH誘導の関係性を検討したところ。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

RHの長さを段々長くするという実験と、ランダムな長さで変えるという実験を行い、いきなり２ｍのRHにRHI発現は見られず、RH誘導の積算性を用いれば長さが２ｍまでいってもRHいは発現することが判明した。

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/fss/34/0/34_126/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

鈴木　由里子、小林　稔、石橋　聡

1. どんなもの？ (Summary)

力覚提示を無拘束で行ったもの。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来研究はVR上の力覚FBをグローブはめるという方式や、SPIDARを用いる方式など使用者が拘束される状態で行っていた。
本研究では風圧をしようすることで使用者が無拘束な状態でFBをうけることができるシステムを研究開発したものである。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

風圧を利用することで柔らかい物体との衝突を無拘束で再現した。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

被験者にヒヤリングを行い感想をもらった。

5. 議論はある? (Discussion)

硬い物体との衝突再現やタイミングを制御することで硬い物体との衝突を再現できるか。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

https://ci.nii.ac.jp/naid/110003176373/

論文へのリンク (Link to the paper)

2003年
https://ci.nii.ac.jp/naid/110003176373/
2004年
https://www.jstage.jst.go.jp/article/wiieej/04-05/0/04-05_0_39/_article/-char/ja/
2006年
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/?action=pages_view_main&active_action=repository_view_main_item_detail&item_id=67765&item_no=1&page_id=13&block_id=8
2007年
https://ci.nii.ac.jp/naid/110006453409/

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

吉川　恒夫、桐山　茂生

1. どんなもの？ (Summary)

ロボットハンドの姿勢制御用自由度を４にした

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来研究の手首機構では手先方向がアーム先端の方向に一致する姿勢（動作範囲の**）の時に操作能力が落ちてしまうという問題点があったり、３自由度の姿勢制御ではある関節角の組み合わせに対し特異状態が存在し、かつその近傍において姿勢制御能力が低下するという問題点があったりした。それに対し本研究では４自由度の手首機構を採用することで操作性の低下を防げる。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

姿勢変化による手先位置の変化をなるべく小さくするために手先から手先に一番近い関節までの距離をなるべく短くした。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

疑似逆行列を用いた速度制御方式を採用し、計算機シミュレーションを行った。その結果可操作度を良好に保っていることがわかった。

5. 議論はある? (Discussion)

・相当大きな機構になっているのでロボットアームに実装する際はアームとの一体化をするなど工夫しなければならないがその具体的な方法は不明である
・まだ実機に制御アルゴリズムを適用していないので実機に適用してどうなるか不明

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

ロボットアームの可操作度
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/2/1/2_1_63/_pdf/-char/ja

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr1965/21/5/21_5_533/_pdf/-char/en

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

伊藤　宏司、永岡　英明、辻　敏夫、加藤　厚生、伊藤　正美

1. どんなもの？ (Summary)

DCモータではなく超音波モータを使用して３自由度を持ち、筋電信号(EMG)に応じて動作速度が変わる義手の開発

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来の義手は指定された筋の上に電極を配置する必要があり、オンオフ制御方式であったため義手の切断速度を制御できなかった。しかし本研究では断端部が切断者によって異なるため電極配置を特定の筋に依存しない設計をし、超音波モータを使用しEMG振幅に比例して動作速度を３段階に調整できるように制御している。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

超音波モータを採用したことにより３自由度をもち、大人の腕と同じ大きさで重量700g以下の前腕動力義手を作ることに成功した。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

健常者（右利き）Ａ、健常者（左利き）Ｂ，切断者（右利き）Ｃの３名への実験をおこなった

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr1965/27/11/27_11_1281/_pdf/-char/en

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

A. FahimM. Fernandez

1. どんなもの？ (Summary)

ロボットアームの動作サイクル全体でロボットアームリンクへの適切なバランス調整により負荷容量と動作速度を向上させる。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来のカウンターウェイトは固定されておりリンクのみのバランスを取るように設計されている。そのため大きい負荷と高い動作速度には対応ができない。この研究のアクティブカウンターウェイトを使うと対応できるようになる。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

準静的モーメント用のカウンターウェイトと動的モーメント用カウンターウェイトを使用した

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

無負荷、半負荷、全負荷で商用ロボットASEA IRB-6を最大動作速度で動かした。
アクティブカウンターウェイトは本来固定カウンターウェイトがある場所に取り付けられた。
指定された動きをする中での上腕とアクティブカウンターウェイトのトルクを測定しペイロードを20%増加させることに成功した。

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://link.springer.com/content/pdf/10.1007%2FBF02601834.pdf

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

小金澤　鋼一

1. どんなもの？ (Summary)

冗長自由度を有するマニピュレータの逆**学解法のための新しい手法の提案

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

　

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

福地　雅人、宮里　智樹、玉城　史郎

1. どんなもの？ (Summary)

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

文責 (Censure):

王　卓毅

0. 著者 (Authors)

五十嵐　健夫
John F. Hughes

1. どんなもの？ (Summary)

音程や発声の有無といった，音声のもつ音響信号としての側面に注目することによる機械的な直接操作を効率的に実現する手法の提案

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

他の音声入力と異なりフィードバックまでの時間が短く，画面をスクロールするといった連続的かつ機械的な操作に適する

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

音声操作を言語情報に注目するのではなく音響という側面に着目している点

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

実機を用いた測定

5. 議論はある? (Discussion)

個人的な利用だけでなく観客参加型のエンターテインメントにも有用なことや問題点として不自然な発声が必要なことなどがあげられる

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

参考文献を見よう

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www-ui.is.s.u-tokyo.ac.jp/~takeo/papers/voice-j.pdf

文責 (Censure):

安藤孝三

0. 著者 (Authors)

角田，千葉，千明，吉田，渡部，水野

1. どんなもの？ (Summary)

認知能力水準と心拍変動の間には相関があり，かつ心拍変動特徴量の水準によって変化する．また，認知能力水準の逐次推定手法を開発し，高い相関で認知能力水準の推定値を算出できた．

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来（メモ）
・認知能力はATMTで測定できる．
・SO規定では認知能力の低下＝精神疲労
本研究（メモ）
・対象はオフィスワーカー（拘束性の高い機器は使用不可）
・心拍変動：
①心電位に現れるピーク（R波）の間隔（R-R間隔）
②末梢血管の血流量を測定した脈波にあらわれる脈波間隔（Pulse-to-Pulse間隔）
交感神経活性化→RRI小，副交感神経活発化→RRI大
RRI：導電性の布を用いたシャツでも測定できる
PPI：指先の面型センサのみで測定可能
EEGより簡易的に測定可能

これまでの手法は逐次的じゃなかった．今回は逐次的に推定可能なシステムである．

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

逐次推定．

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

認知能力をはかるATMTを実施．ATMTスコアを認知能力と定義．

5. 議論はある? (Discussion)

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

文責 (Censure):

岩﨑　悠希子

0. 著者 (Authors)

Yukiko Iwasaki
Hiroyasu Iwata

1. どんなもの？ (Summary)

拡張身体を操作するにあたって、人間の自然身体と同時に操れるような直感的な操作モダリティとして、顔面ベクトルという点指示型のインタフェースを提案した。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

・頭部などを用いた追従型の手法が大多数である中、自然身体と拡張身体の役割分担を考慮して点指示型の手法を提案し、二重課題における有用性を初めて示した。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

・環境に一切センサを置かずに目標点の三次元座標が取得可能なため、日常生活における汎用性が高い

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

・VRを用いて、拡張身体側に提案したインタフェースを用いたランダムな点の指示タスク、自然身体側にブロックの形状判別タスクを課す二重課題を実行し、

5. 議論はある? (Discussion)

・点の指示精度がセンサの精度に大きく左右されるため、画像処理による自律目標追従などの工夫が必要
・指示点のレーザーポインタによる明示が二重課題においてはかえって拡張身体の操作に注意をひき自然身体の操作がおろそかになる可能性がある

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8612275&tag=1

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

兵頭　和人、小林　博明

1. どんなもの？ (Summary)

筋制御機構はまだ不安定な箇所がある。例えば急激な動作に対応するためにはアクチュエータの遅れを機械的に補う機構が必要である。そこで本論文では駆動力の伝達経路の各々に非線形バネ要素(Nonlinear Spring Tensioner:NST)
を挿入することにより、ワイヤのゆるみや拮抗張力の上昇を防ぐ。

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来の研究では不安定な動作を解消するために各張力制御系にソフト的に適当なインピーダンスを設定する方法が提案されている。しかし本研究により急激な動作にも対応できるようになっている。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

非線形のバネを組み込んだことで関節剛性を高くすることができた。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

実機を**させ、**空間中に障害物を置いて目標軌道との最終的なずれを比較した。その結果NSTによって外力を吸収し、腱張力は振動的な挙動をしていない。さらに機械的剛性を小さくした場合も腱のゆるみなく動作している。

5. 議論はある? (Discussion)

この機構を手首だけでなく肘や肩にも展開した場合どうなるのか。
機械剛性を低く設定した際に、高速自由**に対して発生する振動の抑制、アクチュエータの冗長性を作業局面に応じて使い分けるための制御戦略及び作業環境とのインピーダンス適合などの研究今後の課題である。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

非線形バネ要素を持つ７自由度腱制御アームの機構と制御
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/14/8/14_8_1152/_pdf/-char/ja

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/11/8/11_8_1244/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

王卓毅

0. 著者 (Authors)

Sing Bing Kang, Katsushi Ikeuchi

1. どんなもの？ (Summary)

ダイレクトティーチングを行う際の操作者動作をいくつかの基本的な動作（セグメント）に分割、そのセグメント毎での理想軌道を考え統合することで操作者の求める理想の軌道を取得する

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

ダイレクトティーチングにおける操作者の操作のゆらぎを取り除くことができる。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

6軸センサーを用いて腕の状態を把握、セグメント分けをするアルゴリズムの形成。また、指の形状や移動速度から物体の把持までの段階や物体形状を細かく特定できるようにしている。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

シミュレーターを用いてねじをねじ穴に入れる作業を教示した。

5. 議論はある? (Discussion)

なし

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://library.naist.jp/mylimedio/dllimedio/showpdf2.cgi/DLPDFR007493_P1-74

文責 (Censure):

半田　匠

0. 著者 (Authors)

大鐘　大介、兵頭　和人、小林　博明

1. どんなもの？ (Summary)

人間のように柔らかい剛性を達成するために関節部の自由度よりも多くのアクチュエータを用いて、このアクチュエータの冗長性により実現する（本論文における腱制御方式）

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

従来の腱制御系はワイヤーの弾性領域においてのみ可変剛性であったのに対し、本研究では非線形バネ要素(NST)を伝達経路中に挿入することにより可変剛性領域を大幅に改善することができるようになった。また、ワイヤーの張り方を変えたことで従来の非線形バネ要素に比べ腱張力の算出が簡潔になった。

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

7自由度に対し10本腱機構を採用することで、腕部の自重3.5kgと軽量化ができており、柔軟な動きが可能となっている。

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

７自由度腱制御アームの位置制御性能と可変弾性特性による衝撃特性を見るため目標軌道への追従実験と衝撃的外乱に対する挙動を調べた。その結果外乱に柔軟に応答しており、この制御方法を使うと同じ機構で位置制御が要求される作業へも柔軟に要求される作業へも対応可能であるといえる。

5. 議論はある? (Discussion)

人と共同作業するロボットに適した剛性調整数や非対角項は検討中。

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/14/8/14_8_1152/_pdf/-char/ja

文責 (Censure):

安藤孝三

0. 著者 (Authors)

善住，野沢，田中，井出（青山学院大学）

1. どんなもの？ (Summary)

感情推定を行うにあたり，鼻部皮膚温度変化と情動ストレスの関係を調査．実験より得られた快ー不快状態の推定値と主観値を比較．

2. 先行研究と比べて何がすごい? (Novelty and Contribution)

メモ↓
・自律神経や内分泌系などの身体的変化を伴うものを情動，それを引き起こす因子を情動ストレス
・血流量は交感神経系，副交感神経の血管収縮作用を中心とした自律神経系活動により変化が生じる＃ref.1

3. 技術や手法のキモはどこ? (The main point of this method)

鼻部周辺部は毛細血管の血流量を調整する同棲脈接合血管（VAV）がおおい．脂肪も他部位比較で少ない．だから心理状態と鼻部皮膚温度の関係性強い．＃ref.2
快：AVA増加，温度上昇
不快：AVA減少，温度低下

4. どうやって有効だと検証した? (Means to prove effectiveness)

VAS（Visual Analog Scale）：心理状態の主観評価指標
階層型NNを用いる．
入力層：鼻部皮膚温度１分間の特徴量を入力とする（20×11）
中間層：基礎実験より得た収束時間，推定率などの傾向より50個
出力層：VASの量子化分解能に対応（4,3,2）

5. 議論はある? (Discussion)

VAS（Visual Analog Scale）の妥当性

6. 次に読むべき論文は? (Reading suggestion)

論文へのリンク (Link to the paper)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/124/1/124_1_213/_pdf