编译通过，但是接线上机串口读不到数据 about jy-me01 HOT 23 OPEN

此外我也测试了大佬写的ASCII模式，回传到串口的数据也没有动静。不过这次不是乱码， 应该是我接受modbus数据的时候哪里设置有问题。

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不知道是不是我接线问题。数据一直- [ ] 读不出来。

这两天尝试用USB-ttl连接传感器，结果串口工具直接就弹出输出结果。
因此想过用arduino直接读取ttl数据，不过查了很多资料也没整明白23333

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报错是CRC校验失败了，在第151行，原因可能有很多，你可以自行把cmd_hex_full，rec_hex_main这两个输出的内容打印出来看看有没有错误，前者是读取指令，8个字节，格式为 |ID|CMD|RegH|RegL|LenH|LenL|CRCH|CRCL| 后者是接收到的包含角度数据的帧，二者都是16进制值

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按理说电脑连接传感器后，线接好，波特率设置对，模式设置为modbus，串口工具16进制下发送00 03 00 D4 00 01 C5 E3 传感器会回复 00 03 02 00 00 85 84 ，像说明书里的这个图一样，你可以检查下回复是否正确

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你也可以用arduino向传感器发送16进制指令，看返回的值是否正确，把loop函数像下面这样改

void loop()
{
  // 读取一次角度传感器的值
  // float angle = angle_sensor.modbus_getAngle(0x00); // ESP32下运行一次大概2077us
  uint8_t rec_hex_main[8];
  // hex命令长8字节，结构：|ID|CMD|RegH|RegL|LenH|LenL|CRCH|CRCL|
  // 下面的命令读取0xD4寄存器，即设备ID寄存器
  uint8_t cmd_hex[8] = {0x00, 0x03, 0x00, 0xD4, 0x00, 0x01, 0xC5, 0xE3};
  angle_sensor.send_hex(rec_hex_main, cmd_hex);
  // 16进制形式输出rec_hex_main中数据，输出应为 00 03 02 00 00 85 84
  Serial.write(rec_hex_main, 8);
  Serial.println();
  delay(100);
}

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报错是CRC校验失败了，在第151行，原因可能有很多，你可以自行把cmd_hex_full，rec_hex_main这两个输出的内容打印出来看看有没有错误，前者是读取指令，8个字节，格式为 |ID|CMD|RegH|RegL|LenH|LenL|CRCH|CRCL| 后者是接收到的包含角度数据的帧，二者都是16进制值

JY-ME01/angle_sensor/angle_sensor.hpp

Line 185 in 890dc1f

return send_hex(rec_hex_main, cmd_hex_full); // 发送读取寄存器命令，并将返回值存到rec_hex_main中

好的大佬，我晚上再去实验室试试

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你也可以用arduino向传感器发送16进制指令，看返回的值是否正确，把loop函数像下面这样改

void loop()
{
  // 读取一次角度传感器的值
  // float angle = angle_sensor.modbus_getAngle(0x00); // ESP32下运行一次大概2077us
  uint8_t rec_hex_main[8];
  // hex命令长8字节，结构：|ID|CMD|RegH|RegL|LenH|LenL|CRCH|CRCL|
  // 下面的命令读取0xD4寄存器，即设备ID寄存器
  uint8_t cmd_hex[8] = {0x00, 0x03, 0x00, 0xD4, 0x00, 0x01, 0xC5, 0xE3};
  angle_sensor.send_hex(rec_hex_main, cmd_hex);
  // 16进制形式输出rec_hex_main中数据，输出应为 00 03 02 00 00 85 84
  Serial.write(rec_hex_main, 8);
  Serial.println();
  delay(100);
}

这个是输出的数据，看起来不大对劲

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对了问下大佬，这步是啥意思。串口不是本身就开启的吗

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确实，为啥都是空数组，你试试直接将传感器跟电脑连起来，用串口工具在16进制下发送00 03 00 D4 00 01 C5 E3，看看有没有回应

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对了问下大佬，这步是啥意思。串口不是本身就开启的吗

这是要执行Serial2.begin(9600);的意思,😂要先用begin函数设置波特率才能使串口开启，然后才能通过串口进行通信

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这个是直接用USB-TTL连电脑的结果，AT各指令都没问题

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是不是我用arduino连接传感器的步骤出问题了，我是只用了5V-RT交换对接-GND的联线，目前接在R0和T0上，没做别的操作。

serial的串口默认是对USB的，也就是连接电脑的那个；
但是serial2的串口我不知道是拿一套，目前就四套全试接了一遍，也没连上，是不是漏了什么步骤。

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也有可能哈，百度了张图，你要是这块板子的话串口2对应的就是TX2 跟 RX2引脚

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也有可能哈，百度了张图，你要是这块板子的话串口2对应的就是TX2 跟 RX2引脚

我接了RX2和TX2，返回值还是跟刚才一样报错
“
收←◆CRC鏍￠獙澶辫触,鏁版嵁鍙兘瀛樺
收←◆湪涓㈠け
\0\0\0\0\0\0\0\0
”

这个前置操作只有接上串口线和烧录程序吧。萌新迷茫ing

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对啊，你最后再试试用电脑上的串口工具在16进制下发送00 03 00 D4 00 01 C5 E3 看看返回什么消息

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实在不行你换块ESP32开发板看看，毕竟我只在ESP32上做过测试😂

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对啊，你最后再试试用电脑上的串口工具在16进制下发送00 03 00 D4 00 01 C5 E3 看看返回什么消息

尝试发送，但是好像没回应。

ESP32在淘宝上有好多种类型，不知道买哪款啊

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这个是直接用USB-TTL连电脑的结果，AT各指令都没问题

这个传感器好像是可以直接用TTL通讯到上位机输出Angel，那么可以连接到Arduino后用板子直接读取到这个角度数据吗

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没有回应说明modbus通信没有成功，可能是CRC校验的问题，不知道是不是厂家改了CRC校验的方式

Arduino也能直接读取传感器发回来的字符串然后用atof()函数转换成小数就行了，原理跟ASCII模式下获取角度值是一样的
你可以参考库里的函数自己写一个

// 封装好的函数，ASCII模式下调用即可返回角度值
float ANGLE_SENSOR::ascii_getAngle(uint8_t modbus_id)
{
  char rec_str_main[20];
  memset(rec_str_main, '\0', 20);
  send_string(rec_str_main, "AT+PRATE=0");
  angle = atof(rec_str_main + 10);
  printf("a:%.3f\n", angle);
  return angle;
}

不过ASCII模式最高速度要比MODBUS慢，对速度有要求的话还是MODBUS模式好

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我试着换成ASCII模式下，调用ANGLE_SENSOR::ascii_getAngle函数去读取数据，但是返回的a还是一直显示0。
但这次就不再有CRC报错了

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他成功读到了啊啊啊啊啊啊我好开心啊
感谢大佬一直来的帮助！！！

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哈哈，恭喜恭喜😄

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