基于pytorch的2d机械臂强化学习项目。最近学习莫烦大神的强化学习课程： RL-build-arm-from-scratch1.但是原版提供强化学习代码的基于tensorflow的代码，由于本人相对喜欢pytorch编程，这里提供基于pytorch方案。原课程有５节课。

• Part 1: built a training framework
• Part 2: Learn to build a environment from scratch
• Part 3: Complete the basic environment script, see how arm moves
• Part 4: Plug a Reinforcement Learning method and try to train it
• Part 5: Optimize and debug it
• Final: Make a moving goal

该部分代码对应final部分，只更改了rl.py部分，替换tensorflow为pytorch。

只有part 4,part5,final涉及强化学习，只需要替换rl.py文件即可，api完全兼容。需要新建model目录用来保存模型。

该版本强化学习算法采用的是 DDPG 。也是从网上找到的代码，修改了部分api,形成rl.py文件。

参考链接：Deep-reinforcement-learning-with-pytorch

• python=3.6

• pytorch=1.0

• gym=0.12（无需MuJoCo ）

该项目包含训练好的模型（GPU下训练），在model目录下，所以可以直接开始测试

测试:

修改main.py代码

ON_TRAIN = False

运行

python main.py

训练:

修改main.py代码

ON_TRAIN = True

运行

python main.py

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