Comments (5)
你好,fasterlio里重力方向是在线估计的,一开始旋转矩阵为I,重力方向会在球面上进行调整,跑久了之后可能和一开始不在同一个方向上。
vins里面具体怎么做的我不太清楚,大部分应该是初始化时估计旋转矩阵,然后重力固定为9.8这样。
from faster-lio.
你好,fasterlio里重力方向是在线估计的,一开始旋转矩阵为I,重力方向会在球面上进行调整,跑久了之后可能和一开始不在同一个方向上。 vins里面具体怎么做的我不太清楚,大部分应该是初始化时估计旋转矩阵,然后重力固定为9.8这样。
想请问一下重力方向的在线估计具体是哪一块呢。只找到了下面这行代码:
init_state.grav = S2(-mean_acc_ / mean_acc_.norm() * common::G_m_s2);
vins里好像是是补偿了yaw角,进行重力方向的对齐。
from faster-lio.
在线估计就是说运动和观测里都会有g相关的项。
fastlio系列是把重力看作球面矢量,然后对这个球进行旋转来更新重力的方向。如果你打印整个slam过程中的重力估计值,它是会变的。具体的代码就和eskf观测模型放在一起了。
from faster-lio.
好的,非常感谢您的帮助和解答,我自己再学习一下,再次感谢!祝您工作顺利,生活愉快!
from faster-lio.
在线估计就是说运动和观测里都会有g相关的项。 fastlio系列是把重力看作球面矢量,然后对这个球进行旋转来更新重力的方向。如果你打印整个slam过程中的重力估计值,它是会变的。具体的代码就和eskf观测模型放在一起了。
高博您好!很抱歉再次打扰您,我想问一下,如果我想让雷达坐标系和重力方向对齐(也就是让z轴一直竖直向下),在初始化的时候估计旋转矩阵,进行补偿,那这个初始的雷达坐标系是和imu系一致的吗?雷达坐标系是什么呢?
from faster-lio.
Related Issues (20)
- Maybe a typo in updating cov_acc_
- 将点云存入ivox后,搜索到对应的点云后,返回对应点在原始点云中的索引 HOT 1
- AA-IEKF
- 只能在线运行固态雷达数据吗
- z轴漂移 HOT 1
- 请问有没有相应的ivox使用手册
- ba收敛性讨论
- 作者你好,我使用你的项目过程中将velodyne替换成Robosense的激光雷达,同时也参考了LiDAR_IMU_Init项目进行了改写。但还是报了以下错误,不知道如何修改,麻烦指导一下,谢谢。 HOT 2
- Do you have any plans to make rosbag public without requiring specific access right? HOT 2
- 疑似BUG HOT 1
- 对fastlio2和fasterlio的近邻搜索发现ivox搜索时间长 HOT 4
- 关于bags数据访问权限 HOT 1
- Anderson Acceleration for on-Manifold Iterated Error State Kalman Filters论文中是否存在笔误?
- 关于数据包bag无法访问的问题 HOT 4
- 加入RTK/GNSS数据 HOT 2
- IVox第一帧点云坐标系问题 HOT 3
- 为什么回调函数需要添加线程锁,而同步函数不需要添加线程锁? HOT 2
- There is no implementation of runtime_pos_log_enable
- 同一个rosbag每一次运行的结果都不一样 HOT 8
- 里程计发布频率 HOT 2
Recommend Projects
-
React
A declarative, efficient, and flexible JavaScript library for building user interfaces.
-
Vue.js
🖖 Vue.js is a progressive, incrementally-adoptable JavaScript framework for building UI on the web.
-
Typescript
TypeScript is a superset of JavaScript that compiles to clean JavaScript output.
-
TensorFlow
An Open Source Machine Learning Framework for Everyone
-
Django
The Web framework for perfectionists with deadlines.
-
Laravel
A PHP framework for web artisans
-
D3
Bring data to life with SVG, Canvas and HTML. 📊📈🎉
-
Recommend Topics
-
javascript
JavaScript (JS) is a lightweight interpreted programming language with first-class functions.
-
web
Some thing interesting about web. New door for the world.
-
server
A server is a program made to process requests and deliver data to clients.
-
Machine learning
Machine learning is a way of modeling and interpreting data that allows a piece of software to respond intelligently.
-
Visualization
Some thing interesting about visualization, use data art
-
Game
Some thing interesting about game, make everyone happy.
Recommend Org
-
Facebook
We are working to build community through open source technology. NB: members must have two-factor auth.
-
Microsoft
Open source projects and samples from Microsoft.
-
Google
Google ❤️ Open Source for everyone.
-
Alibaba
Alibaba Open Source for everyone
-
D3
Data-Driven Documents codes.
-
Tencent
China tencent open source team.
from faster-lio.