För varje skanning roboten gör växer med 180 nya koordinater vilket snabbt tar upp mycket plats i minnet. Detta gör visualiseringen rejält långsam.

En lösning skulle kunna vara att lagra koordinaterna för varje karta i en databas. På så sätt kan även välja att utgå från en färdig karta eller göra en ny.

Låg prio

Kan vara bra för att koden fungerar utan att behöva installera massa dependencies samt att dessa fungerar oavsett operativsystemet som koden körs på.

Just nu uppdateras kartan efter 180 skanningar. Hade varit nice om man kunde se uppdateringarna i realtid eftersom det lättare att debugga samt förstå robotens syn.

Felet

När man ctrl-c för att avbryta programmet träffas inte server klassens except statement för att hantera KeyboardInterupt.

Resultat

Förväntat resultat

Att detta sker:

except KeyboardInterrupt:
   print('\nAvslutar servern')
   self.sock.close()
   self.kö.join()
   break

Hypotes

Jag tror att eftersom tråden är en daemon raisas KeyboardInterupt i main funktionen istället för inuti klassens funktion.

Eftersom servern inte vet ip-addressen till klienten kan inte roboten börja köra utan att först ha kommunicerat med klienten.

Problemet

Koden ifrån dokumentationen fungerar inte för att skicka UDP-medelanden.

Udp.beginPacket(Udp.remoteIP(), Udp.remotePort());
Udp.write(replyPacket);
Udp.endPacket();

Förväntat resultat

Mitt resultat

Potentiella felkällor

• OS: High Sierra
• Skum brandväggs-konfiguation?
• Mitt nätverk kanske e inställt lite skumt?
• Koden för att skicka paketet - Nämndes här

Placera sensorn i en 20 x 20 låda, den visar avstånd på 4 meter 👎 :(

plt.plot

Går mycket snabbare. Måste nog finjusteras lite för att ge bättre resultat.

Test

Miljö som roboten skulle visualisera

Resultat

Vad gick fel?👎

• Mätningarna när avstånden är större än ca 25 cm.

Vad gick rätt? 👍

• Relativt raka linjer som visar väggarna tydligt i början nära roboten.
• Avstånden är rätt relativt till roboten.

Vad kan ha hänt?

• Kan höra ihop med #6 , alltså att mätvärdena fortfarande blir fel ibland.
• Visualiseringen är programmerad fel.