Parallel implementation of fast sweeping method for 2D path planning
快速扫描法的并行实现,用于2D路径规划
本项目实现了快速行进法(FM),快速扫描法(FS),FM2,FS2,以及并行的FS。
map/
目录下是地图文件,我们使用 csv 文件表述。障碍物为0,可行域为1。可以通过 matlab 转化
二值地图得到。
绘图可以使用 matlab 读取这些 csv 文件并作相应处理。
- 切换到
cpp/
目录,make
生成可执行文件 - 修改
cpp/config.ini
中的配置 - 执行
./PathPlanner config.ini
- 在
result/
目录查看结果
Detrixhe, Miles, Frédéric Gibou, and Chohong Min. "A parallel fast sweeping method for the eikonal equation." Journal of Computational Physics 237 (2013): 46-55.