教学性质的：
- GPS IMU经典15维ESKF松组合
- VRU/AHRS姿态融合算法
- 捷联惯导速度位置姿态解算例子
- UWB IMU紧组合融合
- 每个例子自带数据集
运行环境：
-
最低版本: MATLAB R2022a, 必须安装sensor fusion toolbox和navigation tool box
-
需要将
\lib及其子目录加入MATLAB预设目录， 或者运行一下根目录下的init.m
| 目录 | 说明 |
|---|---|
| \example\vru_ahrs_test | AHRS/IMU测试 |
| \example\allan_test | Allan方差 |
| \example\calibration_test | 加速度计和陀螺校准测试 |
| \example\gps_kalman_test | 纯GPS定位，采用卡尔曼滤波定位 |
| \example\ins_test | 捷联惯导解算 |
| \example\gps_imu_test | 15维ESKF GPS+IMU组合导航 |
| \example\uwb_imu_fusion_test | 15维UWB+IMU EKF紧组合 |
| \example\uwb_test | 纯UWB多边定位测试 |
| \example\basic | 一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看) |
| \example\其他未列出目录 | 试验性质的测试代码，建议不看 |
| \study | 自己学习用脚本，包含线性代数/和一些参考书籍书后MATLAB答案及验证，一般不需要，代码不保证能运行，一般不需要请删除 |
| \lib | 存放库文件或者经过验证过的公共函数，可靠性较高 |
其中UWB+IMU融合和GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架(就是松组合)，见参考部分。
有问题欢迎提git issue或者加QQ群讨论：138899875
更多内容请访问：
参考：
- 书：捷联惯导算法与组合导航原理 严恭敏及PSINS工具箱官方网站：http://www.psins.org.cn/sy
- 书：GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 第二版
- 书：GPS原理与接收机设计 谢刚
- 深蓝学院-多传感器融合课程(理论推导及code)
- 武汉大学牛小骥惯性导航课程(非常好，非常适合入门) https://www.bilibili.com/video/BV1nR4y1E7Yj
- GPS IMU 松组合 https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1
- Coursera课程 https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars
推荐的学习路线：
- 先看武汉大学惯性导航课程(牛小骥老师)，入门非常推荐，也不需要什么教材，做笔记
- 看严恭敏老师的书籍，视频及code
- 然后再入组合导航知识
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