ply模型	stl模型

演示视频

• src

  • main.cpp 主程序入口
  • CalibrationChessboard.cpp 标定程序
  • detectMarkers.cpp Aruco码检测
  • PoseDetectAruco.cpp AR主程序
  • PoseEstimation.cpp 相机姿态解算
  • ReadModel.cpp 读取模型文件
  • trackVisualiztion.cpp 相机姿态可视化
  • Visualizexd.cpp 2图片、3维模型可视化

• header 对应的头文件目录

• Img 标定和实验用图目录

• models .stl和.ply模型目录

main函数中可选进行标定或主实验内容detectPoseShow。

若选择detectPoseShow，可利用ReadModelFile类读取模型文件。

程序在检测到指定的Aruco码(见Img目录)后将自动依据模型类别选择合适的方式可视化。

连续检测TRACK_NUM (100)次后将显示相机姿态轨迹。

• 若模型尺寸不对，可以调节对应函数的ratio参数。

remap(); 
bitwise_and(); 
hconcat(); 
vconcat(); 
SVDecomp();
polylines(); 
circle(); 
cvtColor(); 
findChessboardCorners(); 
drawChessboardCorners();